根据第二部标定的imu(d455_imu_calibration_imu_param.yaml)。生成imu.yaml文件: 标定: Copy rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera--targetcheckerboard.yaml--camcamd435i.yaml--imuimu.yaml--bagdynamic.bag--show-extraction 生成好多个文件,主要关注一个文件: camchain-imucam-dynamic.yaml 并且确认重...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 最后的--...
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag /home/bilal/Desktop/son5.bag --cam /home/bilal/Desktop/33/camchain.yaml --imu /home/bilal/Desktop/33/sensor.yaml --target chess.yaml Output: Estimating imu-camera rotation prior Initializing a pose spline with 4990 knots (100.000000 knots per...
kalibr_calibrate_imu_camera --bag[filename.bag]--cam[camchain.yaml]--imu[imu.yaml]--target[target.yaml] 总结就是运行标定的程序,需要提供四个文件,分别是ros bag包、相机内参文件、IMU零偏和随机游走文件、标定板的参数文件。 注意:但是上面有一个问题并不能直接运行kalibr_calibrate_imu_camera这个可执行...
kalibr_calibrate_imu_camera --targetapril_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45 参考: 此过程报错:NO module named scipy.optimize sudo apt-get install python-scipy (2)自制标定板 ...
Kalibr在IMU和camera联合标定时可能会出现optimization failed.需要修改文件:../Kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_calibrate_imu_camera中的timeOffsetPadding,改为0.3或其他可行的数值即可. 参考资料: 相机畸变校准: blog.csdn.net/sunqin_cs d435i 相机的参数说明: docs.ros.org/en/api/sen ...
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam stereo_camchain.yaml --imu imu.yaml --bag stereo_imu_oak_d.bag 生成如下结果 camchain-imucam.yaml cam0: T_cam_imu: - [0.0012741143007174438, -0.999877856617157, -0.015577178159958124, 0.05611936652731515] - [0.999740406056485...
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera--targetapril_6x6_80x80cm.yaml--camstereocam.yaml--imuICM20602.yaml--bagcamera_imu.bag--timeoffset-padding0.1 6. 标定结果 得到结果为camchain.yaml cam0:T_cam_imu:# 从IMU到相机坐标的转换-[0.08233179976406399,-0.9949127683235393,-0.05805220214946505,-0.0087440...
kalibr_calibrate_imu_camera --bag [filename.bag] --cam [camchain.yaml] --imu [imu.yaml] --target [target.yaml] The temporal calibration is turned on by default and can be disabled using the--no-time-calibrationargument. More information about options is available using the help argument:...
使用Kalibr的标定工具kalibr_calibrate_cameras来对录制的标定数据进行处理,并生成标定结果。 bash rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag camera_calibration.bag --topics /camera_topic --models pinhole-radtan --target apriltag.yaml --show-extraction 其中,--bag指定了录制的标定数据包的路径,--topics...