图8 GPPC的六类地图大小分布 4.2 GPPC的评价体系 GPPC在相同的配置下运行参赛算法,其中CPU的配置是Xeon E5620,四核处理器、2.4Ghz主频,12G内存。为了消除误差,GPPC要求对每个参赛的寻路方法在34868个寻路问题上运行5遍,共寻路34868*5,即174340次,所以下文介绍的总运行时间等指标都是寻路174340次的结果汇总。...
跳点算法(Jump Point Search,简称JPS)是一种基于A*算法的路径规划算法,可以在二维网格图中高效地找到最短路径。JPS算法通过跳跃方式来减少的节点数量,从而提高了的效率。本文将介绍JPS算法的效率优化方式,以及对应的优化原理和实现方法。 1.方向限制 在JPS算法中,一般会限制节点只能在水平、垂直和对角线方向上移动,...
JPS(Jump Point Search)寻路算法是一种高效的路径算法,其核心思想是通过优化跳跃点来减少的节点数量,从而提高寻路效率。本文将从头理解JPS寻路算法,并详细介绍其原理、流程和关键步骤。 一、JPS寻路算法原理 JPS寻路算法基于A*(A star)算法,但通过引入跳跃点的概念来减少路径的节点数量。跳跃点是一种特殊类型的节点,...
本文的思路受到博客： http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a5c75d40102wo5l.html 和论文： http://www.doc88.com/p-6099778647749.html 的启发和借鉴。JPS(jump point search)算法实际上是对A 寻路算法的一个改进，即在扩展搜索节点时，提出了更优化的策略，A 在扩展节点时会把节点所有邻居都考虑...
F=G+H+C(启发式函数) map(地图) 4.1openlist 优化 4.1.1、通过优化openlist提升A*的速度 对于经典A*算法,以下针对openlist的5个操作必不可少: 添加操作:将节点添加到openlist中 删除操作:将节点从openlist中删除 获取长度:获取openlist中节点的个数 ...
jpsplus+goalbounding寻路算法_c 网格寻路 jps,goal bounding+jps-其他代码类资源 Gl**li上传44.32 MB文件格式zip寻路游戏jps 据说被A*快100倍的寻路算法,2015年提出。jps plus是在jps算法基础上对地图做了预处理,记录了一些跳点信息,加快寻找下一个跳点的速度;goalbinding做了另一些预处理,记录一些方向信息,避免...
专利名称 一种基于改进JPS算法与DWA算法的IJPS-DWA多AGV路径规划方法 申请号 CN202410411022.0 申请日期 2024-04-08 公布/公告号 CN118347513A 公布/公告日期 2024-07-16 发明人 夏正龙,韩德伟,刘莹莹,刘彦明,张成,陈宇,李威龙,张利剑,丁文浩,于敬敬 申请(专利权)人 江苏师范大学,江苏炬升电气科技有限公...
【摘要】针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主要跳点的识别数目,减少搜索路径过程中的可扩展节点,同时在路径求解过程中对目标...
F=G+H+C(启发式函数) map(地图) 4.1openlist 优化 4.1.1、通过优化openlist提升A*的速度 对于经典A*算法,以下针对openlist的5个操作必不可少: 添加操作:将节点添加到openlist中 删除操作:将节点从openlist中删除 获取长度:获取openlist中节点的个数 ...
F=G+H+C(启发式函数) map(地图) 4.1openlist 优化 4.1.1、通过优化openlist提升A*的速度 对于经典A*算法,以下针对openlist的5个操作必不可少: 添加操作:将节点添加到openlist中 删除操作:将节点从openlist中删除 获取长度:获取openlist中节点的个数 ...