IMU是一种测量物体运动状态的装置,可以获取物体的加速度、角速度等信息。而相机则可以获取物体在三维空间中的位置和姿态信息。IMU相机标定的目的就是将IMU和相机的测量结果进行匹配,从而确定相机的内外参数。 IMU相机标定主要有以下几个步骤: 1.采集数据:使用IMU相机系统,同时记录IMU和相机的测量数据,包括IMU的加速度...
IMU和相机标定原理: IMU通常包含陀螺仪(测量角速度)和加速度计(测量加速度)等传感器。将IMU与相机进行标定的主要目的是获得它们之间的姿态关系,即确定IMU测量的角速度和加速度在相机坐标系中的表示。 数据采集:将IMU与相机固定在同一物体上,以保持它们的相对位置固定。通过对该物体进行旋转和移动,同时记录IMU和相机的...
1、粗略估计camera与imu之间时间延时。 2、获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3、大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参标定,可以先标定...
标定相机:使用calibrateCamera函数对相机进行标定。该函数使用检测到的角点坐标矩阵作为输入,并输出相机内参和畸变系数。 评估标定结果:使用showReprojectionErrors函数评估标定结果。该函数会显示每个标定图像的投影误差,以及整体标定的平均误差。 保存标定结果:使用save函数将标定结果保存到文件中,以备后续使用。 要求: 标定板...
在多传感器联合标定中，首先分别标定内参，以确保外参计算的准确性。对于两个相机的外参标定，可采用手眼标定或基于重投影误差的优化方法。而对于相机与IMU的联合标定，需分别标定IMU的噪声密度和随机游走，然后将两者结合进行联合标定，以获取转换矩阵和时间戳差值。时间同步对于多传感器融合至关重要，通常由...
在相机标定中,常用的方法有内标定和外标定两种。 内标定是确定相机的内参数,即相机的焦距、图像中心像素的位置和像素尺度因子等参数。这些参数与相机本身的特性有关,与具体的拍摄场景无关。标定步骤中常用的手段是棋盘格标定法,即在待标定的场景中放置一个已知大小的棋盘格模板,通过拍摄多张包含棋盘格的图像,利用图...