IMU是一种测量物体运动状态的装置,可以获取物体的加速度、角速度等信息。而相机则可以获取物体在三维空间中的位置和姿态信息。IMU相机标定的目的就是将IMU和相机的测量结果进行匹配,从而确定相机的内外参数。 IMU相机标定主要有以下几个步骤: 1.采集数据:使用IMU相机系统,同时记录IMU和相机的测量数据,包括IMU的加速度...
IMU和相机标定原理: IMU通常包含陀螺仪(测量角速度)和加速度计(测量加速度)等传感器。将IMU与相机进行标定的主要目的是获得它们之间的姿态关系,即确定IMU测量的角速度和加速度在相机坐标系中的表示。 数据采集:将IMU与相机固定在同一物体上,以保持它们的相对位置固定。通过对该物体进行旋转和移动,同时记录IMU和相机的...
1、粗略估计camera与imu之间时间延时。 2、获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3、大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参标定,可以先标定...
内标定是确定相机的内参数,即相机的焦距、图像中心像素的位置和像素尺度因子等参数。这些参数与相机本身的特性有关,与具体的拍摄场景无关。标定步骤中常用的手段是棋盘格标定法,即在待标定的场景中放置一个已知大小的棋盘格模板,通过拍摄多张包含棋盘格的图像,利用图像上的角点和棋盘格的实际尺寸,通过最小二乘法估计...
相机lidar及imu等多传感器联合标定的原理、方法和实施步骤_入门_哔哩哔哩_bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1me41117rx/?spm_id_from=333.999.0.0 1. 背景及概要 标定会决定传感器的使用表现。 标定方案力求简单且简单准确有效; 1.1. 概要 多传感器时空标定 ...
标定是传感器使用中的关键环节，确保其性能与精度。本文详细介绍了相机、LiDAR、IMU等多传感器联合标定的原理、方法和实施步骤。标定方案追求简单、准确和有效，以优化传感器在不同应用环境下的表现。首先，通过视频讲解，我们了解了标定在传感器使用中的重要性，标定决定传感器的最终性能。在单目相机标定中，...
[VINS]IMU与相机之间旋转量的标定 VINS-Mono[1]中IMU-Camera外参旋转量\(R_b^c\)的计算方法在他们实验室发的之前的论文有详细讲解[2].视觉利用匹配特征点中的基础矩阵求出相机坐标系下两帧的旋转量\(R_{c_k}^{c_{k+1}}\),通过IMU预积分得到的两帧之间IMU坐标系下的旋转量$ R_{b_k}^{b_{k+...