IMU和相机标定原理: IMU通常包含陀螺仪(测量角速度)和加速度计(测量加速度)等传感器。将IMU与相机进行标定的主要目的是获得它们之间的姿态关系,即确定IMU测量的角速度和加速度在相机坐标系中的表示。 数据采集:将IMU与相机固定在同一物体上,以保持它们的相对位置固定。通过对该物体进行旋转和移动,同时记录IMU和相机的...
内标定是确定相机的内参数,即相机的焦距、图像中心像素的位置和像素尺度因子等参数。这些参数与相机本身的特性有关,与具体的拍摄场景无关。标定步骤中常用的手段是棋盘格标定法,即在待标定的场景中放置一个已知大小的棋盘格模板,通过拍摄多张包含棋盘格的图像,利用图像上的角点和棋盘格的实际尺寸,通过最小二乘法估计...
kalibr标定两个相机外参时不要求两个相机的视野完全重叠也是基于上述原理,只要部分标签落在重叠的视野中即可(两个相机能够同时在一个标定物的坐标系中成功定位); 2.3. 【key】单目标定实施步骤及要求 参照matlab工具箱,实施步骤如下: 准备已知尺寸等参数的标定板(例如棋盘格),并使用相机拍摄多个不同角度和位置的图像。
在多传感器联合标定中，首先分别标定内参，以确保外参计算的准确性。对于两个相机的外参标定，可采用手眼标定或基于重投影误差的优化方法。而对于相机与IMU的联合标定，需分别标定IMU的噪声密度和随机游走，然后将两者结合进行联合标定，以获取转换矩阵和时间戳差值。时间同步对于多传感器融合至关重要，通常由硬...