本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端执行器附近,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。该方法包括单目相机‑IMU联合标定、单目相机‑机械臂联合标定、IMU‑机械臂...
专利权项:1.一种视觉导航无人机的单目相机与IMU联合标定方法,其特征在于,所述方法包括:初始化相机和IMU设备,并通过相机和IMU设备分别采集图像数据和IMU数据,将图像数据与IMU数据进行时间同步;利用加速方式对图像数据和IMU数据进行内参标定,利用加速方式对内参标定后的图像数据和IMU数据进行在线联合标定获得相机内参、相机...
将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知.单目相机,IMU和机械臂之间可靠,准确的标定是实现随动感知的前提.但是,传统的标定方法存在耦合误差大,标定一致性差和6自由度激励不充分的问题.为此,本文提出了一种新颖的单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定模型,该模型能够...
单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法专利信息由爱企查专利频道提供,单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法说明:本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)...专利查询请上爱企查
1.一种单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法,其特征在于,包括以下步骤: 步骤1:单目相机和IMU单元固定在机械臂末端,设定机械臂运动轨迹,即机械臂末端执行器坐标系{R}下的位置变化: 控制机械臂带动末端的IMU单元和单目相机移动;移动过程中,IMU单元自动获取与机械臂运动轨迹相对应的IMU实际移动的姿态序列,即IMU坐标...
所采用的技术方案是:一种单目相机-imu-机械臂的空间联合标定方法,包括以下步骤: 步骤1:单目相机和imu单元固定在机械臂末端,设定机械臂运动轨迹,即机械臂末端执行器坐标系{r}下的位置变化:控制机械臂带动末端的imu单元和单目相机移动;移动过程中,imu单元自动获取与机械臂运动轨迹相对应的imu实际移动的姿态序列,即imu...