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imu_tk是一个开源的用于低精度IMU标定的代码,github地址为: imu_tkgithub.com/Kyle-ak/imu_tk ,主要用了非线性优化方法做加速度计和陀螺仪的标定,标定参数包括bias(3个),标度因子(3个),非正交安装误差(3个),一共12个参数。 算法思路简介 详细的算法思路可以参考它给出的两篇论文,加速度计的标定利用了...
Calibrate IMU by IMU-TK. Contribute to zdxiao/IMU_Calib development by creating an account on GitHub.
git clone git@github.com:freqtrade/freqtrade.gitcdfreqtrade git checkout develop ./setup.sh --install For any other type of installation please refer toInstallation doc. Basic Usage Bot commands usage: freqtrade [-h] [-v] [--logfile FILE] [--version] [-c PATH] [-d PATH] [-s NAME]...
git clone https://github.com/pivpn/pivpn.git sudo bash pivpn/auto_install/install.sh OBS: In alternative to install.pivpn.io you can use the raw github link: https://raw.githubusercontent.com/pivpn/pivpn/master/auto_install/install.sh ...
1、联合标定的工具Kalibr https://github.com/ethz-asl/kalibr IMU标定算法 )wO=TgKg(aS+bg+vg)IMU标定流程 获取数据的过程如下: 静止过程检测在初始静止过程计算陀螺仪的零偏使用的Allen方差 在所有静止过程中标定加速度计参数: 损失函数: 这里的ggg是重力加速度。在静止过程之间的运动过程标定陀螺仪参数损失函数...
imu标定 imu_tk 1. 首先标定加速度计,这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数: 标定结果: 2. 利用加速度计的标定结果,标定陀螺仪,结果: 也可以使用港科大开源的一个工具: https://github.com/gaowenliang/imu_utils
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参考:github.com/Kyle-ak/imu_ 4. imu_tk注意点 4.1 如何理解imu_tk自带的xsens_acc.mat / xsens_gyro.mat文件格式? 程序中附带的数据都是3万多的值,这是因为这里采用的是16位带符号数作为IMU测量数据输出,即数据类型是int16,需要根据对应IMU的量程进行转换,具体可参考:blog.csdn.net/lgcjlu/ar。(tips:...
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