1. 标定时,首先需要将imu静止一段时间,根据程序可知,至少需要静止50s以上。 2. 由于程序中检测静止区间的滑动窗口大小为101,所以每次静止时间需要超过100帧数据 3. 由于程序中检测静止区间时,需要至少end_index开始的滑动窗口内的方差大于2倍的静止方差,所以每两次静止区间之间的运动时间不能太短,且最好是有明显的...
1. 标定时,首先需要将imu静止一段时间,根据程序可知,至少需要静止50s以上。 2. 由于程序中检测静止区间的滑动窗口大小为101,所以每次静止时间需要超过100帧数据 3. 由于程序中检测静止区间时,需要至少end_index开始的滑动窗口内的方差大于2倍的静止方差,所以每两次静止区间之间的运动时间不能太短,且最好是有明显的...
Imu_tk算法流程及数据采集要求和标定程序参数设置 Imu_tk算法流程 由于VIO中，普遍使⽤的是精度较低的imu，所以其需要⼀个较为准确的内参数和noise的估计。Noise⼤家通常使⽤Allan⽅差进⾏估计可以得到较为可信的结果，这⾥不赘述了。内参数标定⽐较⽅便的⼀个⼯具就是imu_tk。所以本篇⽂章...