因为如果imu静止,则其加速度计的读数的模应当等于重力加速度的值。 利用ceres最小化目标函数得到加速度计的九个参数。并利用标定得到的参数将加速度计的raw_data进行修正。 } th_mult在2~10时最小的估计误差对应的参数为最准的加速度计标定参数,同时保存该参数对应的static_interval。 3.2 标定陀螺仪 根据加速度...
IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差,确定性误差主要标定bias,scale和misalignment,随机误差主要标定noise和randomwalk,imu_utils是用于求取 VINS(三)初始化与相机IMU外参标定 加速度计的噪声Qt需要预先知道或者使用imu_tk标定。 (二)视觉测量模型 重投影误差在VIO中,通常需要经过IMU坐标系的变换;这样有两个好...
因为如果imu静止,则其加速度计的读数的模应当等于重力加速度的值。 利用ceres最小化目标函数得到加速度计的九个参数。并利用标定得到的参数将加速度计的raw_data进行修正。 } th_mult在2~10时最小的估计误差对应的参数为最准的加速度计标定参数,同时保存该参数对应的static_interval。 3.2 标定陀螺仪 根据加速度...
下⼀篇的内容计划是imu-camera外参数的标定⽅法。⾸先分步介绍算法流程:1. 读⼊数据，将时间单位转化为秒 2. 设置初始参数和标定算法的控制参数 3. 开始标定 3.1 标定加速度计 ⾸先调⽤initiInterval函数，返回前50s(默认是30s)的数据的index 计算初始的init_static_interval的⽅差，定义为norm_th ...