RSS 2024 | 复杂堆叠场景中的安全高效抓取 视频5. 真实世界中的抓取(3) 在真实世界实验中,我们的算法也表现出优秀的性能,在一系列日常真实场景中成功理解了物体的支撑关系,并成功完成抓取任务。 四、总结 本文提出了一套完整的面向真实世界堆叠场景的复杂物理关系推理与安全抓取的模型框架。其通过递归推理方式,仅...
本文提出了直观、准确、鲁棒的物体支撑关系图推理算法,并基于该推理算法实现了机械臂在复杂堆叠场景中的安全高效抓取。作者利用 particle-based 动力学模型,和在文章中提出的多体问题“相邻递归广播”思想,在物体关系判断准确性和任务执行成功率、高效性等多个指标上,取得了远超前人工作的结果,为实现具身智能理解复杂物理...