$ rostopic list $ rosnode list # 用ctrl+C关闭node后,会有一些遗留,可以用cleanup清除。 $ rosnode cleanup # 查看node之间topic的传递方式 $ rosrun rqt_graph rqt_graph # 查看tf的publish关系,将会在当前…
在hdl_graph_slam算法中,地面检测是一种重要的约束,可用来增加位姿(pose graph)中的约束从而提高定位与建图的精度。该算法假设了全局一致地面的存在,然后根据每次检测到的地面参数对当前的位姿进行校正。这可以理解为,每当有一帧新的激光雷达数据时,检测一下地面特征,然后根据检测的地面特征,对位姿进行修正。 基于激...
HDL graph slam有四个主要线程,对于点云的预处理降采样prefiltering线程,floor detection线程(检测一个共有的平面作为地面),odometry线程(在测试中使用的是使用openmp加速的NDT算法),和graph optimization线程(优化包括:相邻帧的约束,回环约束,和每一帧检测到的地面约束)。 HDL – prefiltering the maximum time is :...
HDL graph slam有四个主要线程,对于点云的预处理降采样prefiltering线程,floor detection线程(检测一个共有的平面作为地面),odometry线程(在测试中使用的是使用openmp加速的NDT算法),和graph optimization线程(优化包括:相邻帧的约束,回环约束,和每一帧检测到的地面约束)。 HDL - prefiltering the maximum time is :...
后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp 整体介绍 这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。所有的信息都会发送到这个节点并加入概率图中。包含信息 1）前端里程计传入的位姿和点云 2）gps信息 3）Imu信息 4）平面拟合的参数信息 处理信息步骤 1）在对应的callback函数中接收信息，并...
HDL graph slam有四个主要线程,对于点云的预处理降采样prefiltering线程,floor detection线程(检测一个共有的平面作为地面),odometry线程(在测试中使用的是使用openmp加速的NDT算法),和graph optimization线程(优化包括:相邻帧的约束,回环约束,和每一帧检测到的地面约束)。
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首先,新建文件夹catkin_hdl_slam,在catkin_hdl_slam文件夹中新建src文件夹即mkdir-p ~/catkin_hdl_slam/src 然后cd~/catkin_hdl_slam/src catkin_init_workspace gitclonehttps://github.com/koide3/hdl_graph_slam gitclonehttps://github.com/koide3/ndt_omp.git ...
3D-SLAM入门教程-多线雷达hdl_graph_slam三维建图 说明: 介绍如何安装hdl_graph_slam 步骤: 依赖库: OpenMP PCL g2o suitesparse 依赖ros库 geodesy nmea_msgs pcl_ros ndt_omp fast_gicp 安装依赖: sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic...
hdl_graph_slam supports several GPS message types. All the supported types contain (latitude, longitude, and altitude). hdl_graph_slam converts them into the UTM coordinate, and adds them into the graph as 3D position constraints. If altitude is set to NaN, the GPS data is treated as a ...