hdl_graph_slam是一套激光slam系统,可融合gps、imu、lidar三种传感器,同时具有闭环检测功能。开源代码地址为: hdl_graph_slam激光雷达建图系统github.com/koide3/hdl_graph_slam 一、优缺点分析 通过实测和阅读代码,它有如下优缺点:1. 优点 1)简洁的流程和代码结构。 激光slam虽然相对简单,但是目前开源的算法里...
hdl_graph_slam是一套激光slam系统,可融合gps、imu、lidar三种传感器,同时具有闭环检测功能。开源代码地址为: hdl_graph_slam激光雷达建图系统github.com/koide3/hdl_graph_slam 一、优缺点分析 通过实测和阅读代码,它有如下优缺点: 1. 优点 1)简洁的流程和代码结构。 激光slam虽然相对简单,但是目前开源的算法...
hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。总结 hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，但在性能上需改进。
首先,新建文件夹catkin_hdl_slam,在catkin_hdl_slam文件夹中新建src文件夹即mkdir-p ~/catkin_hdl_slam/src 然后cd~/catkin_hdl_slam/src catkin_init_workspace gitclonehttps://github.com/koide3/hdl_graph_slam gitclonehttps://github.com/koide3/ndt_omp.git 安装依赖 依赖 OpenMP(安装GCC即可) [PCL ...
HDL graph slam有四个主要线程,对于点云的预处理降采样prefiltering线程,floor detection线程(检测一个共有的平面作为地面),odometry线程(在测试中使用的是使用openmp加速的NDT算法),和graph optimization线程(优化包括:相邻帧的约束,回环约束,和每一帧检测到的地面约束)。
rosrun hdl_graph_slam bag_player.py hdl_501_filtered.bag 保存PCD地图: rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05 destination: '/full_path_directory/map.pcd'" 室外测试: 下载数据集 运行: rosparam set use_sim_time true roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launc...
hdl_graph_slamis an open source ROS package for real-time 6DOF SLAM using a 3D LIDAR. It is based on 3D Graph SLAM with NDT scan matching-based odometry estimation and loop detection. It also supports several graph constraints, such as GPS, IMU acceleration (gravity vector), IMU orientation...
当前标签:HDL漫游记之HDL_Graph_slam 目前没有内容 <2025年1月> 日一二三四五六 2930311234 567891011 12131415161718 19202122232425 2627282930311 2345678
另外,下面的算法都使用hdl_graph_slam给到的室外数据集做了结果的测试,建模的图像如下所示。由于没有找到轨迹的真实值,没有对轨迹误差做比较分析。 LOAM和ALOAM的区别(Difference LOAM vs A-LOAM): LOAM中提供了使用IMU信息修正的接口, ALOAM中省略了这一块。
hdl_graph_slam converts them into the UTM coordinate, and adds them into the graph as 3D position constraints. If altitude is set to NaN, the GPS data is treated as a 2D constrait. GeoPoint is the most basic one, which consists of only (lat, lon, alt). Although NavSatFix provides ...