hdl_graph_slam是一套激光slam系统,可融合gps、imu、lidar三种传感器,同时具有闭环检测功能。开源代码地址为: hdl_graph_slam激光雷达建图系统github.com/koide3/hdl_graph_slam 一、优缺点分析 通过实测和阅读代码,它有如下优缺点:1. 优点 1)简洁的流程和代码结构。 激光slam虽然相对简单,但是目前开源的算法里...
cast<double>()); Eigen::MatrixXd information_matrix = inf_calclator->calc_information_matrix(loop->key1->cloud, loop->key2->cloud, relpose); auto edge = graph_slam->add_se3_edge(loop->key1->node, loop->key2->node, relpose, information_matrix); graph_slam->add_robust_kernel(edge...
hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。总结 hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，但在性能上需改进。
HDL graph slam有四个主要线程,对于点云的预处理降采样prefiltering线程,floor detection线程(检测一个共有的平面作为地面),odometry线程(在测试中使用的是使用openmp加速的NDT算法),和graph optimization线程(优化包括:相邻帧的约束,回环约束,和每一帧检测到的地面约束)。 HDL – prefiltering the maximum time is :...
源码地址 git源码 'https://github.com/koide3/hdl_graph_slam' 附一张编译成功的图 好吧,为了方便大家还有我自己,就把官网的再照抄一遍吧。。 首先,新建文件夹catkin_hdl_slam,在catkin_hdl_slam文件夹中新建src文件夹即mkdir-p ~/catkin_hdl_slam/src 然后cd~/catkin_hdl_slam/src ...
介绍如何安装hdl_graph_slam 步骤: 依赖库: OpenMP PCL g2o suitesparse 依赖ros库 geodesy nmea_msgs pcl_ros ndt_omp fast_gicp 安装依赖: sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o 编译hdl_graph_slam: cd catkin_ws/src git...
rosrun hdl_graph_slam bag_player.py hdl_501_filtered.bag You'll see a point cloud like: You can save the generated map by: rosservice call /hdl_graph_slam/save_map"resolution: 0.05 destination: '/full_path_directory/map.pcd'"
hdl_graph_slam supports several GPS message types. All the supported types contain (latitude, longitude, and altitude). hdl_graph_slam converts them into the UTM coordinate, and adds them into the graph as 3D position constraints. If altitude is set to NaN, the GPS data is treated as a ...
koide3/hdl_graph_slam Star2.1k 3D LIDAR-based Graph SLAM point-cloudroslidarslamvelodynehdl-graph-slamrslidar UpdatedJul 16, 2024 C++ Interactive Map Correction for 3D Graph SLAM guipoint-cloudroslidarslamvelodynehdl-graph-slam UpdatedAug 4, 2024 ...
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