harris特征角最早在paper A Combined Corner and Edge Detector中被Chris Harris & Mike Stephens提出。 Harris角点检测的基本思想:算法基本思想是使用一个固定窗口在图像上进行任意方向上的滑动,比较滑动前与滑动后两种情况,窗口中的像素灰度变化程度,如果存在任意方向上的滑动,都有着较大灰度变化,那么我们可以认为该窗...
M矩阵决定了E(u, v)的取值,下面我们利用M来求角点,M是Iz和Iy的二次项函数,可以表示成椭圆的形状,椭圆的长短半轴由M的特征值入1和入2决定,方向由特征矢量决定,如下图所示: 椭圆函数特征值与图像中的角点、直线(边缘)和平面之间的关系如下图所示 不需要计算具体特征值,用角点响应度R来判断角点 detM:矩阵M...
①MINEIGENVAL用于ShiTomasi角点检测中获取两个特征值中较小的那个值,用以获取强角点,随后介绍; ②HARRIS在cornerHarris()函数中用到,用于直接利用协方差矩阵获取特征表达式值的大小,k值在此时会被设置,通常为0.04,其他情况下设置为0; ③EIGENVALSVECS就是本例程中设置的,求取两个特征值和特征向量。 在cornerEigenVals...
OpenCV中常用的角点检测为Harris角点和ShiTomasi角点。以OpenCV源代码文件 .\opencv\sources\samples\cpp\tutorial_code\TrackingMotion\cornerDetector_Demo.cpp为例,主要分析其中的这两种角点检测源代码。角点检测数学原理...
Shi-Tomasi算法是对Harris角点检测算法的改进,一般会比Harris算法得到更好的角点。Harris 算法的角点响应函数是将矩阵 M 的行列式值与 M 的迹相减,利用差值判断是否为角点。后来Shi 和Tomasi 提出改进的方法是,若矩阵M的两个特征值中较小的一个大于阈值,则认为他是角点,即: ...
六Harries角点的性质 1、参数kk对角点检测的影响 2、Harris角点检测算子对亮度和对比度的变化不灵敏 3、Harris角点检测算子具有旋转不变性 4.、Harris角点检测算子不具有尺度不变性 OpenCV可以检测图像的主要特征,然后提取这些特征、使其成为图像描述符,这类似于人的眼睛和大脑。这些图像特征可作为图像搜索的数据库。此外...