if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, rx_data) == HAL_OK) // 接收CAN总线上发送来的数据 { // 对应电机向总线上发送的反馈的标识符和程序电机序号 switch (RxHeader.StdId) { case CAN_2006_M_ID : i = MotorID_ShootM; break; case CAN_PITCH_MOTOR_ID : i = Moto...
{if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, rx_data) == HAL_OK)// 接收CAN总线上发送来的数据{// 对应电机向总线上发送的反馈的标识符和程序电机序号switch(RxHeader.StdId) {caseCAN_2006_M_ID : i = MotorID_ShootM;break;caseCAN_PITCH_MOTOR_ID : i = MotorID_GimbalPitch...
staticuint32_tHAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED=0;voidHAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef*fdcanHandle){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct={0};RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit={0};if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1){PeriphClkInit.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;PeriphClkInit.FdcanClockSele...
4.hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;:设置CAN1总线的同步跳转宽度为1个时间单位。 5.hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_2TQ;:设置CAN1总线的时间段1长度为2个时间单位。 6.hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;:设...
高速CAN(ISO11898) 通信速率 125Kbps~1Mbps,总线长度 ≤40 米(经典CAN) CAN FD 通信速率可达 5Mbps,并且兼容经典 CAN,遵循 ISO 11898-1 做数据收发 CAN总线拓扑图 终端电阻,用于阻抗匹配,以减少回波反射 CAN 总线由两根线( CANL 和 CANH )组成,允许挂载多个设备节点(低速 CAN:20 高速CAN:30 ) ...
(4)Tx handler控制消息从CAN消息RAM到CAN内核。 (5)Rx handler控制CAN内核到CAN消息RAM。 91.2.2 CAN FD特性 (1)兼容经典CAN,可以遵循ISO 11898-1做数据收发。 (2)提升错误检测,支持高达CRC 21位的校验和。 (3)消息优先级。 (4)保证延迟时间。
Get_Motor_ID 从接收到的 CAN ID 中提取电机的 ID。 3.实现了一些控制电机的函数: chack_cybergear 检查电机的状态。 start_cybergear 启动电机。 stop_cybergear 停止电机。 set_mode_cybergear 设置电机的工作模式。 set_current_cybergear 设置电机的电流。
uart2_rx_flag = 1; } } //串口回调函数 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if(huart->Instance == huart2.Instance)//串口2触发中断 { //获取串口2的数据,uart2_value HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &uart2_value, 1); ...
在进行数据发送是,先将数据有存储器以DMA传输到发送TX FIFO进行缓冲,然后由MAC内核发送;接收数据时,RX FIFO先接收以太网数据帧,再由DMA传输至存储器。见 ETH功能框图。 ETH功能框图 39.4.1. SMI接口 SMI是MAC内核访问PHY寄存器标志接口,它由两根线组成,数据线MDIO和时钟线MDC。SMI支持访问32个PHY,这在设备...
本博客使用的是STM32H563型号MUC。该型号在CubeMX中目前还不支持直接生成LWIP协议(2024.7.20),所以,需要在官网找到LWIP中间件及驱动(LAN8720A)手动移植。 ...