void MPU6050_Read_Accel(void){uint8_t Read_Buf[6];// 寄存器依次是加速度X高 - 加速度X低 - 加速度Y高位 - 加速度Y低位 - 加速度Z高位 - 加速度度Z低位Sensor_I2C2_Read(Mpu6050Addr, ACCEL_XOUT_H, Read_Buf, 6);Mpu6050_Data.Accel_X = (int16_t)(Read_Buf[0] << 8 | Read_Buf[1]...
22.3. I2C初始化结构体详解 跟其它外设一样,STM32 HAL库提供了I2C初始化结构体及初始化函数来配置I2C外设。初始化结构体及函数定义在库文件“stm32MP1xx_hal_i2c.h”及“stm32MP1xx_hal_i2c.c”中,编程时我们可以结合这两个文件内的注释使用或参考库帮助文档。了解与I2C初始化有关的结构体之后,我们就能对I2...
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL,主机机在SCL高电平期间读取SDA AckBit = MyI2C_R_SDA(); //将应答位存储到变量里 MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL,开始下一个时序模块 return AckBit; //返回定义应答位变量 } 4.2 软件I2C读MPU6050寄存器 #include "stm32f1xx_hal.h" // Device header #include "MyI2...
用HAL库的I2C读写函数HAL_I2C_Mem_Write和HAL_I2C_Mem_Read改写原 i2c_write和i2c_read宏函数。这里需要注意,inv_mpu.c 第491行,对MPU6050地址的定义的是0x68,i2c需要高七位地址,改写读写函数时需要左移1位。如果MPU6050的AD0引脚接VDD时,需要修改成0x69 #if defined STM32_MPU6050 //新增32设备宏定义 /...
STM32F4 HAL库中的MPU6050是一款集成了陀螺仪、加速度计和磁力计的传感器模块,它通过I2C接口与STM32F4单片机进行通信。在STM32F4 HAL库中,提供了相应的DMP(Driver for MPU6050)库,用于读取MPU6050的数据。 通过使用DMP库,我们可以方便地从MPU6050传感器获取以下信息: 1. 陀螺仪数据:包括三轴的角速度(x, y, z)...