当前的 3DGS SLAM充分利用了3D GD渲染速度快的优,但是并不直接利用3D GS显式表达进行tracking。而RGBD GS-ICP SLAM的关键创新点在于跟踪以及建图模块使用同一个3D GS显示地图。 该系统的框架图流程如下: 首先,系统接收RGB-D 帧作为输入。然后,通过对当前深度图像进行下采样和重投影生成点云,并在G-ICP过程中利...
目前,SLAM的数据集大多集中在较小的静态场景上,很少看到SLAM在开放、复杂场景上的表现。感觉评估SLAM算法需要一个更好、更大的benchmark,这样才能更全面地评估算法的性能。 总的来说,GS-ICP SLAM在三维重建领域提供了一个新的思路,尤其是在处理复杂场景时表现出了惊人的效果。希望未来能有更多这样的创新,推动SLAM...
鉴于3DGS中的地图利用高斯分布作为三维空间的显式表示,使用G-ICP进行跟踪允许直接利用3DGS地图,而无需后处理。此外,在使用G-ICP进行跟踪时计算的当前帧的高斯分布也可以直接用作3DGS地图中的显式表示,无需额外的计算。 因此,这篇文章提出了一个集成GICP和3DGS的稠密SLAM框架,通过共享显式表示来互补彼此。与传统方...
conda create -n gsicpslam python==3.9 conda activate gsicpslam conda install pytorch==2.0.0 torchvision==0.15.0 torchaudio==2.0.0 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia pip install -r requirements.txt Also, PCL is needed for fast-gicp submodule. Install submodules conda activate gsicpslam...
In this paper, we propose a novel dense representation SLAM approach with a fusion of Generalized Iterative Closest Point (G-ICP) and 3D Gaussian Splatting (3DGS). In contrast to existing methods, we utilize a single Gaussian map for both tracking and mapping, resulting in mutual benefits. ...
Experimental results demonstrate the effectiveness of our approach, showing incredibly fast speeds up to 107 FPS (for the entire system) and superior quality of the reconstructed map.The code is available at: https://github.com/Lab-of-AI-and- Robotics/GS-ICP-SLAMVideo is: https://youtu.be/...
带你实现3DGS SLAM:性能逼近与超越SplaTAM! 本项目将新颖的3D Gaussian Splatting和先进SLAM方法进行结合,实现高质量实时渲染和高精度实时定位的优势互补 GICP:将概率模型引入经典的ICP算法,提升扫描 - 计算机视觉life于20240508发布在抖音,已经收获了4.7万个喜欢,来
GS-ICP SLAM是一种基于迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)的相机位姿估计方法,用于解决RGBD相机系统在长时间运动过程中的位姿估计问题。该方法通过求解一组非线性方程组来更新相机的位姿,同时利用图像特征点之间的匹配关系来约束位姿估计的误差范围。 在RGBD GS-ICP SLAM中,首先需要对输入图像进行预处理,包括...
这篇文章提出了RGBD GS-ICP-SLAM,这是一种利用三维高斯表示进行高保真度空间表示的密集表示SLAM系统。作者证明了利用单一三维高斯地图进行跟踪和建图的G-ICP和3DGS的融合可以产生相互的好处。跟踪和建图过程之间的高斯交换与尺度对齐最小化了冗余计算并构建了一个高效的系统。此外,动态关键帧选择方法提高了跟踪和建图...
这篇文章提出了RGBD GS-ICP-SLAM,这是一种利用三维高斯表示进行高保真度空间表示的密集表示SLAM系统。作者证明了利用单一三维高斯地图进行跟踪和建图的G-ICP和3DGS的融合可以产生相互的好处。跟踪和建图过程之间的高斯交换与尺度对齐最小化了冗余计算并构建了一个高效的系统。此外,动态关键帧选择方法提高了跟踪和建图...