针对你提出的问题“could not find a package configuration file provided by 'grid_map_core'”,以下是一些可能的解决步骤: 确认"grid_map_core"包是否存在: 首先,你需要确认grid_map_core包是否已经存在于你的ROS工作空间中。可以通过在ROS工作空间的src目录下搜索grid_map_core来确认。 如果不存在,你需要获...
做占用栅格地图的话,相对于ROS中采用的costmap_2d,本文介绍的grid_map库的兼容性更强。本文主要记录我对grid_map_core/GridMapMath.cpp的理解。 grid_map库github.com/ethz-asl/grid_map GridMapMath.cpp比较底层的描述了在世界坐标系中建图和在内存(二维环形缓冲区)中对应存储的变换关系。该文件中使用了4个...
结合自带的test文件,举个例子: TEST(GridMap,Move){GridMapmap;// bufferSize(8, 5)map.setGeometry(Length(8.1,5.1),1.0,Position(0.0,0.0));map.add("layer",0.0);map.setBasicLayers(map.getLayers());std::vector<BufferRegion>regions;map.move(Position(-3.0,-2.0),regions);IndexstartIndex=map.ge...