本文深入解析了GraspNet-1Billion数据集，数据集包含97,280张RGB-D图像，超过一亿个抓取姿态，采集自190个混乱场景。数据集特点包括准确的3D网格模型和物体6D姿态注释。数据集构建过程涉及物体选择、数据采集以及数据标注，其中标注分为单物体抓取标注和场景抓取标注。数据集结构分为训练集和测试集，以不同数...
GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping Hao-Shu Fang, Chenxi Wang, Minghao Gou. Cewu Lu1 Shanghai Jiao Tong University fhaoshu@gmail.com, {wcx1997,gmh2015,lucewu}@sjtu.edu.cn Abstract Object grasping is critical for many ap...
{fang2020graspnet, title={GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping}, author={Fang, Hao-Shu and Wang, Chenxi and Gou, Minghao and Lu, Cewu}, booktitle={Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition(CVPR)}, pages={11444--...
In addition, we present the first reasoning grasping benchmark dataset generated from the GraspNet-1 billion, incorporating implicit instructions for object-... S Jin,J Xu,Y Lei,... 被引量: 0发表: 2024年 Open-Set Object Detection Using Classification-Free Object Proposal and Instance-Level Con...
在6D抓取学习(一)--深入解析GraspNet-1Billion数据集一文中,提到了1Billion数据集的结构,其中提到了关于标签的信息,其中涉及单物体的6D姿态标注以及抓取姿态的得分。最近深入了解了相关论文,下面想简单记录一下涉及力封闭抓取的一些理解和得分标签的计算。
API tools for SuctionNet-1Billion dataset of RA-L paper "SuctionNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for Suction Grasping" - graspnet/suctionnetAPI
3.2.1 单物体抓取标注: 3.2.2 场景抓取标注: 本文是本人基于论文、源码以及数据集综合比对给出的对数据集格式的分析,仅作记录,如果有问题欢迎指正。 graspnet系列原理分析,持续更新ing。 啥都学算法攻城狮:6D抓取学习(一)--深入解析GraspNet-1Billion数据集 ...
graspnet系列原理分析,持续更新ing。 啥都学算法攻城狮:6D抓取学习(一)--深入解析GraspNet-1Billion数据集 6D抓取学习(二)--从代码中深入解析GraspNetBaseline 6D抓取学习(三)--深入解析GraspNetBaseline代码 6D抓取学习(四)--从论文中深入解析Graspness 6D抓取学习(五)--关于GraspNet-1Billion数据集抓取标签生成的一...