文章:GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping代码:github.com/graspnet/gra1)摘要对象抓取对于许多应用至关重要,这也是一个具有挑战性的计算机视觉问题。然而,对于杂乱无章的场景,目前的研究存在训练数据不足和评估基准缺失的问题。在这项工作中,作者贡献了一个具有统一评估系统的大规...
在整个 GraspNet 模型中,这些点将用于进一步的抓取视角估计和抓取姿态生成。 Pointnet2Backbone 主干网络分析 该网络基于 PointNet++ 单尺度分组网络,用于从点云中提取特征。以下是对每个部分的详细分析: 解释 PointnetSAModuleVotes:该模块是 PointNet++ 的集合抽象(Set Abstraction)模块,负责从点云中提取局部特征。总...
16 print('当前显卡的显存使用率:',torch.cuda.memory_allocated(0)/torch.cuda.get_device_properties(0).total_memory*100,'%') 2. 下载graspnet 2.1安装graspnet文件 git clone https://github.com/graspnet/graspnet-baseline.git cd graspnet-baseline pip install -r requirements.txt 2.2编译安装...
本文将详细分析GraspNetBaseline网络的各个子模块，从代码层面深入理解其工作原理。1. Pointnet2BackboneApproachNetCloudCrop 该模块负责提取输入点云数据的关键特征，并构建网络的骨干结构。它首先通过Pointnet++层处理点云数据，然后通过一系列操作形成网络的骨干特征。2. OperationNet OperationNet模块的主要功能...
本文深入解析了GraspNet-1Billion数据集，数据集包含97,280张RGB-D图像，超过一亿个抓取姿态，采集自190个混乱场景。数据集特点包括准确的3D网格模型和物体6D姿态注释。数据集构建过程涉及物体选择、数据采集以及数据标注，其中标注分为单物体抓取标注和场景抓取标注。数据集结构分为训练集和测试集，以不同...
1. 修复受损的系统文件:在任务管理器中点击"文件"-"打开新任务"在新建任务窗口中(以管理员身份运行),输入“sfc /scannow”并按下回车。系统文件扫描工具将检查并修复任何发现的受损文件,但是此操作需要的时间会比较长。 2. 在系统盘符中右键属性,选择工具,通过查错检查功能检查修复系统异常问题。
据报道,英伟达在西雅图机器人实验室开发出了一种新的算法——6-DoF GraspNet,其能让机器人抓取任意物体。 具体工作原理如下: 首先,机械手“观察”物体并规划好在6D空间(空间中的x、y、z坐标平面和旋转三维空间)中的移动路径,随后调用该算法,算法生成一组可能的握持器并根据需求进行移动,然后握持器的运行需调用“...
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Graspnet.exe 是管家婆网络版客户端。但是它还需要其他文件协助才能正常工作。你只发这个给他，他是根本打不开的，会报错提示缺少文件。管家婆数据通常存放在安装目录里面的data 文件夹中
论文改进了现有灵巧机械手抓取物体的合成方法,提供了一套高效的程序框架用以合成多样、稳定的抓取姿势数据。通过该框架,团队为 ShadowHand 生成了大规模仿真数据集 DexGraspNet,包含133类5355个物体的132万抓取数据,在数量和质量上优于现有灵巧机械手抓取数据集。经过交叉数据集实验结果,新数据集能够显著提升数据驱动的...