最近基本把《QuaternionkinematicsforESKF》看完了,采用书中的方法实现了一个IMU+GPS的组合定位。 1. 原理 1.1 坐标系 全局坐标系采用东北天(ENU)坐标系,即X指向东,Y轴指向北,Z轴指向天空。坐标原点为初始时刻位置。GPS到IMU有一个外参, 即GPS在IMU坐标系下的位置: IpGps ,即杆臂值。 1.2 error-state 我们...
DR算法精度主要取决于IMU(陀螺仪和加速度计)和测速仪的误差,陀螺仪误差将引起位置误差随时间的二次方增长,测速仪误差将引起位置误差随时间线性增长,如图5所示: 为改善无GPS信号环境的定位精度,必须进行器件误差补偿。 补偿模块的主要功能是利用GPS数据来补偿速度敏感器误差参数(比例因子)和IMU的误差参数(陀螺仪天向比...
城市峡谷环境导致GPS信号受干扰,而IMU的“无源定位”能力正好弥补了GPS的不足。结合高德地图优势,提出了GPS/IMU/MM融合算法,通过软件+硬件解决方案,有效改善了偏航重算、无法定位和抓路错误等问题。项目中,GPS定位精度受观测环境影响,而IMU定位范围全场景但精度不高。通过器件误差补偿和DR算法,提高了无GPS信号环境下...
DR算法精度主要取决于IMU(陀螺仪和加速度计)和测速仪的误差,陀螺仪误差将引起位置误差随时间的二次方增长,测速仪误差将引起位置误差随时间线性增长,如图5所示: 为改善无GPS信号环境的定位精度,必须进行器件误差补偿。 补偿模块的主要功能是利用GPS数据来补偿速度敏感器误差参数(比例因子)和IMU的误差参数(陀螺仪天向比...
这种融合旨在利用GPS的全球定位能力和IMU的相对运动,从而增强自动驾驶车辆导航系统的稳健性和准确性。应用先进的贝叶斯滤波技术,特别是扩展卡尔曼滤波器(EKF)和无迹卡尔曼滤波器(UKF),有助于有效地集成这些传感器。这种方法确保了无缝和可靠的导航,这对自动驾驶车辆的可靠运行至关重要,特别是在GPS信号受损的环境中。
如果想深入了解IMU和GPS融合原理,可以看看这篇文章:重读经典《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》,这也是Coursera课程关于这一项目的参考文献。 (124条消息) 动手学无人驾驶(6):基于IMU和GPS数据融合的自车定位_自动驾驶小学生的博客-CSDN博客_基于imu和gps数据融合的自车定位 ...
1.IMU简介 惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)通常由3个加速度计和3个陀螺仪组合而成,加速度计和陀螺仪安装在互相垂直的测量轴上,这里可以将其输出看作为三个方向的加速度和角速度,表示为: 2.GPS(RTK)简介 全球定位系统(Global Positioning System)大家应该都不陌生,其输出常见为:经度,维度,和高度,有的还...
针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外,车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。 对高德而言,地图数据是定位业务的灵魂。多传感器融合只是定位业务中的一部分,如何把多传感器与地图数据结合起来,始终是我们在思考的问题。
针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外,车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。 对高德而言,地图数据是定位业务的灵魂。多传感器融合只是定位业务中的一部分,如何把多传感器与地图数据结合起来,始终是我们在思考的问题。
GPS/IMU 组合系统通过高达 100Hz 频率的全球定位和惯性更新数据,可以帮助自动驾驶完成定位。通过整合 GPS 与 IMU,汽车可以实现既准确又足够实时的位置更新。 IMU 连同板载 ADAS 和卫星定位输入,提供精确的车辆位置和航向画面,同时抑制正常驾驶产生的冲击和振动。 请等待更新。