GPS 定位原理和方法 1 定位原理 GPS 采用交互定位的原理。已知几个点的距离,则可求出求未知所处的位置。对 GPS 而言,已知点是空间的卫星,未知点是地面某一移动目标。 卫星的距离由卫星信… 索尔德-格雷母线 [FF] Visual-Wheel-GPS Localization轮速、视觉、GPS融合定位 小葡萄发表于SLAM算... 5分钟了解GPS定...
第一,决定是否使用GPS数据进行器件误差标定或某些状态的判断(如转弯行为、动静状态等); 第二,在数据融合模块,为设定GPS观测量的方差—协方差阵提供参考。 器件补偿 无GPS信号环境时,定位只能依靠DR算法。DR算法精度主要取决于IMU(陀螺仪和加速度计)和测速仪的误差,陀螺仪误差将引起位置误差随时间的二次方增长,测速...
基于IMU和GPS的位置定位,关键点在于IMU的运动模型,特别是四元数更新部分,里面牵涉到的变化比较多,需要留心。
城市峡谷环境导致GPS信号受干扰,而IMU的“无源定位”能力正好弥补了GPS的不足。结合高德地图优势,提出了GPS/IMU/MM融合算法,通过软件+硬件解决方案,有效改善了偏航重算、无法定位和抓路错误等问题。项目中,GPS定位精度受观测环境影响,而IMU定位范围全场景但精度不高。通过器件误差补偿和DR算法,提高了无GPS信号环境下...
针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外,车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。 对高德而言,地图数据是定位业务的灵魂。多传感器融合只是定位业务中的一部分,如何把多传感器与地图数据结合起来,始终是我们在思考的问题。
这种融合旨在利用GPS的全球定位能力和IMU的相对运动,从而增强自动驾驶车辆导航系统的稳健性和准确性。应用先进的贝叶斯滤波技术,特别是扩展卡尔曼滤波器(EKF)和无迹卡尔曼滤波器(UKF),有助于有效地集成这些传感器。这种方法确保了无缝和可靠的导航,这对自动驾驶车辆的可靠运行至关重要,特别是在GPS信号受损的环境中。
2.GPS(RTK)简介 全球定位系统(Global Positioning System)大家应该都不陌生,其输出常见为:经度,维度,和高度,有的还存在 北东天的速度[VN;VE;VU],表示为: 两者的融合策略(两个独立的系统用松耦合)::: 松组合 松组合指的是GPS接收机使用导航滤波器把伪距和载波相位观测值处理成独立的位置,速度导航解,把GPS位...
针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外,车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。 对高德而言,地图数据是定位业务的灵魂。多传感器融合只是定位业务中的一部分,如何把多传感器与地图数据结合起来,始终是我们在思考的问题。
GPS坐标变换 GPS原始输出定位是基于WGS-84坐标的经纬度信息。GPS坐标系需要投影为平面地图才可以做航位推算。常用的投影方法有高斯克吕格投影,UTM投影,墨卡托投影等。墨卡托投影转换方式如下: 其中x、 y 是地面坐标系两轴坐标, lon 是经度, lat 是纬度, EARTH_RAD 是地球半径,取 EARTH_RAD 为 6378137 米。
01.GPS: 时间和空间 GPS测量中,如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度, 而RTK(Real - time kinematic)实时差分定位是一种能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法 02.IMU全称inertial measurement unit,即惯性测量单元 IMU传感器 由两组不同的传感器组成——加速度计传感器和陀螺仪...