松耦合算法:GNSS解算后的结果,与IMU结算后的结果,进行卡曼滤波,得出最终定位解 紧耦合算法:GNSS与IMU解算过程中,不断互相校验、纠正、最后再经过卡曼滤波输出定位解 常见软件输出配置 GPS的定位输出频率1-10Hz,IMU可输出频率为50Hz或100Hz,IMU可以弥补GPS的输出频率劣势 输出定位解格式要求: NMEA-0183 (GGA、GMC、...
可靠的高精度定位结果，通常会采用GNSS + RTK + IMU的组合定位形式，同时结合车辆车速、方向等信息，通...
航位推算法DR(Dead Reckoning)是一种跟踪导航算法,在获取载体当前时刻坐标位置的前提下,依靠惯性测量单元IMU取得的同周期内载体移动的距离和方位,进而推算下一时刻位置。在此文介绍中,主要讲建立在已有GNSS系统解算下,IMU辅助进行组合导航的算法。 02 车载定位痛点 车载导航定位发展已经很久,但随着精度要求越来越高,车...
航位推算法DR(DeadReckoning)是一种跟踪导航算法,在获取载体当前时刻坐标位置的前提下,依靠惯性测量单元IMU取得的同周期内载体移动的距离和方位,进而推算下一时刻位置。在此文介绍中,主要讲建立在已有GNSS系统解算下,IMU辅助进行组合导航的算法。 车载导航定位发展已经很久,但随着精度要求越来越高,车载定位的一些问题也...
·GNSS是指环绕地球运行的卫星网络，向地面接收器提供信号。GNSS使接收器能够确定它们的精确位置。它就像一个全球定位系统，让设备知道自己在哪里。另一方面，IMU是测量设备线性和角运动的传感器包。它就像一个内部指南针，可以感知物体的运动方式。结合GNSS和IMU的数据可以实现更精确的定位。克服GNSS信号阻塞 将GNSS模块...
数据融合:这一部分主要是计算GNSS模块输出的位置、速度、时间和航向信息,将其数据传递至数据处理终端进行实时数据融合计算,判定当前GNSS数据质量的好坏,根据其数据质量组合不同的定位判断策略。 器件补偿:在GNSS信号质量不好或无法定位的时候,只能依靠IMU的DR算法进行补偿。补偿模块的主要功能是利用GNSS数据来补偿速度敏感...
基于卡尔曼滤波的IMU+GNSS组合导航系统可以充分发挥IMU和GNSS的优点,实现高精度、连续的导航。卡尔曼滤波作为一种最优状态估计算法,在IMU+GNSS组合导航中起着至关重要的作用。 🔗 参考文献 [1]杜俊伟.车道线辅助GNSS/INS/里程计融合定位技术研究[J].[2024-02-23]. ...
GNSS定位在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差，此时结合DR算法，就可以推测出下一秒或多秒内的定位结果。另外，GNSS数据更新频率通常为1Hz，不能满足高动态需求，而IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）更新频率可达100Hz，借助组合，可以显著提高结果频率。但是，DR算法精准度随滤波深度增加而变差，所以需要...
采用基于 Bynav Alice 芯片的深合组合导航算法,提高了 GNSS 信号观测质量,配合高精度IMU,在城市峡谷等环境的定位精度较松耦合算法可提升 2~5 倍。可代替原有自动驾驶高精度定位单元(如 P-BOX 或IMU-BOX 总成),降低系统复杂度与成本,减少线束,提升整车集成度。 内置高精度全频点、抗千扰 GNSS测量与定位引擎:...
·GNSS是指环绕地球运行的卫星网络,向地面接收器提供信号。GNSS使接收器能够确定它们的精确位置。它就像一个全球定位系统,让设备知道自己在哪里。 另一方面,IMU是测量设备线性和角运动的传感器包。它就像一个内部指南针,可以感知物体的运动方式。结合GNSS和IMU的数据可以实现更精确的定位。