松耦合算法:GNSS解算后的结果,与IMU结算后的结果,进行卡曼滤波,得出最终定位解 紧耦合算法:GNSS与IMU解算过程中,不断互相校验、纠正、最后再经过卡曼滤波输出定位解 常见软件输出配置 GPS的定位输出频率1-10Hz,IMU可输出频率为50Hz或100Hz,IMU可以弥补GPS的输出频率劣势 输出定位解格式要求: NMEA-0183 (GGA、GMC、...
可靠的高精度定位结果，通常会采用GNSS + RTK + IMU的组合定位形式，同时结合车辆车速、方向等信息，通...
GNSS定位在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差，此时结合DR算法，就可以推测出下一秒或多秒内的定位结果。另外，GNSS数据更新频率通常为1Hz，不能满足高动态需求，而IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）更新频率可达100Hz，借助组合，可以显著提高结果频率。但是，DR算法精准度随滤波深度增加而变差，所以需要...
将GNSS与IMU相结合，可以让自动驾驶汽车在复杂地形上行驶，同时执行准确的动作，保护乘客和行人。将GNSS模块与IMU集成在一起可以提高车道级定位精度，这是非常值得注意的。通过整合两种技术的优势，我们可以获得更加稳健和准确的定位解决方案。随着我们不断突破技术极限，GNSS IMU集成将成为满足日益增长的精确车道水平定位...
工作后很长的一段时间都在做自动驾驶系统工程师的角色,最为熟悉的是高精度定位、惯性导航和高精度地图,这个专栏就从自动驾驶系统开始,头三篇分别是GNSS与高精度定位,IMU与惯性导航,高精度地图原理与应用。 1. 定位技术的划分 定位最早的需求来自航海,其实导航的英文navigation,词源来自拉丁文navis(船)+agare(引导)...
IMU分为陀螺仪和加速度计两部分,陀螺仪输出车辆的横滚、俯仰和航向角,加速度计输出三个方向的加速度。一般与安装位置有关,包括臂杆位置、安装方。另外,在车载领域,还需要输入轮速、档位等信息给到惯导模块,提高定位精度。 习惯上,大家可能更习惯用算法指标来衡量IMU,即在隧道等GNSS信号完全丢失的情况下,车辆行驶...
GNSS定位在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差,此时结合DR算法,就可以推测出下一秒或多秒内的定位结果。另外,GNSS数据更新频率通常为1Hz,不能满足高动态需求,而IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量单元)更新频率可达100Hz,借助组合,可以显著提高结果频率。但是,DR算法精准度随滤波深度增加而变差,所以需要GNSS对其...
前言:近年来,随着定位业务的迅速发展,用户对于车载端定位精度提出了越来越高的要求,由原来的导航级逐渐更替到车道级。特别是在城市峡谷环境下(高楼、高架),用户无法接收到GNSS信号或GNSS信号受干扰,导致GNSS无定位结果或定位精度差。这是“有源定位”固有的缺点,无法从算法上来克服。针对这个问题,以GNSS+IMU等多传感器...
车载智能驾驶系统需要实时自主感知车体的精确位置和速度、姿态等信息。MS-200高精度车载组合导航定位单元具有高精度测量和小体积、低功耗等特性,可以很好的满足上述需求。 根据不同项目需求,产品的核心传感器可以定制。采用了功能安全的IMU作为组合导航定位单元内的核心传感器,其中Z轴(车载航向)陀螺可以更换为更高精度的传...
一种常见的IMU辅助周跳探测方法是将IMU的位置和姿态信息与GNSS观测值进行融合处理。通过对IMU和GNSS数据的联合分析,可以检测出GNSS观测值中的周跳,并对周跳进行修复或剔除。这种方法可以提高GNSS定位的精度和可靠性,特别是在...