Gazebo 其实是一个仿真软件,他可以提供对其中关节的控制接口。但这些控制接口是独占的,也就是说,同一时间只能接收一个控制指令,否则就不知道该听谁的。ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节,并将其抽象为 ROS 2 Control 接口,然后由其下的控制器来使用。因此,解决这个问题最好的方法是统一使用 ROS 2 Control,...
在AGV 底盘的 xacro 文件中,配置了两轮差速的插件<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">;在机械臂的 xacro 文件中,配置了机械臂控制的插件<plugin name="gazebo_ros_controller" filename="libgazebo_ros_control.so">。 当启动 Gazebo 仿真环境后,通过rostopic...