SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。区别在于URDF只能描述单个机器人的运动和动态属性,而无法描述环境信息,也不支持多机器人、闭链(并联)机器人;SDF是相对更新的格式,它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息,且支持闭链结构。 尽管SDF格式具备更明显的优点,Gazebo官方也主推SDF格式,甚至已经下架了部分关...
下面要制作的是一个非常初级的、最小的盒子模型文件,只有一个单位尺寸的盒子形状作为碰撞几何体,且具有单位惯性的相同单位盒子视觉元素。 请用以下命令创建box.sdf模型文件: gedit box.sdf 将以下内容复制到box.sdf文件中: <?xml version='1.0'?> <sdf version="1.4"> <model name="my_model"> <pose>0 0...
Step 2: Make your model SDF file Start by creating an extremely simple model file, or copy an existing model file. The key here is to start with something that you know works, or can debug very easily. Here is a very rudimentary minimum box model file with just a unit sized box shape...
gazebo仿真例程跑起来了,各种数据我们也都可以看到,回过头来,我们再看下运行以上例程的文件gazebo_ros_diff_drive_demo.world,该文件可以在以下路径中找到: gazebo_ros_diff_drive_demo.world文件内容并不算多,主要是sdf模型文件的描述。 头部注释里是该例程的使用方法,大家也都可以...
</geometry> <material> <script> <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri> <name>Gazebo/Grey</name> </script> </material> </visual> </link> </model> </world> </sdf&...
其结果就是boxC将会停在boxA和boxB的上面。 此示例是一个可运行的Gazebo演示。 运行该演示仿真世界,并以暂停状态启动Gazebo,命令为: gazebo -u worlds/shapes_bitmask.world 按下“play”按钮来观察这些方盒掉落下来的情形。 如何设置碰撞位掩码 可以使用SDF(一种用于描述仿真属性和实体的XML文件格式)来设置碰撞...
Gazebo学习随记2 SDF和XML Model 模型 一个模型数据库会拥有的文件 database.config:有关数据库的元数据,从CMakeList自动填充『本地不需要』 model文件夹 一个模型【奏是辣个文件夹】会有的文件 mdoel.config模型的元数据 『必需』 model.sdf模型的SDF描述 『必需』...
在左侧面板的“insert”选项卡中,在“box”图标上单击一次,将光标移至“场景”中的任何位置,然后再次单击以释放框。 接下来,调整盒子的尺寸。我们可以通过选择顶部工具栏上的“缩放”(第四个)工具来做到这一点。在“场景”中选择该框,并且该框上方应显示RGB标记。红色标记代表X轴,绿色代表Y,蓝色代表Z。
编辑一个棋盘的sdf文件,这种文件太长了,就不在这放了. 展示下想让棋盘待在空中不掉下来的关键部分: static 为true 则不受重力影响 pose 就是 在world 的位置 x y z 和三个姿态角 在rviz中检查下标定棋盘别太小就行. 创建标定板 标定板最好...
我们将要创建的机器人类型是自主差分驱动仓库移动机器人。我们将从零头开始构建整个SDF文件(仿真描述格式)。我们仿真的机器人类似于由总部位于加利福尼亚硅谷的移动机器人公司Fetch Robotics创建的下面这个机器人。 目录 一、实际应用 二、前提条件 三、构建仓库机器人 ...