这是一个系列小文章,主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知,URDF是ROS的原生支持格式,但在某些情况下(尤其是Gazebo仿真时),使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文,因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误,还望友好地指出。 本系列规划如下内容,建议按顺序
然后visual、collision、inertial等元素的origin都是相对于joint标定的坐标系而言的 2.sdf中的坐标系关系 sdf中joint的pose仅仅决定了轴所在的位置(很多时候如果觉得仿真有bug搞不出来不妨看看是不是这个忘了) 而link的坐标系可以自己定,如果不写,默认是在父元素的坐标系下表示(一般父元素就是robot)。 所以对于大多...
2.1 SDF模型: 找到你的模型文件目录,如果你的模型文件是.sdf格式,找到模型代码的重力标签部分 <gravity>0</gravity> 将其中的数字1改为数字0,达到禁用重力的目的 这将阻止Gazebo对该模型施加重力,使其悬浮在半空中。其他的惯性(inertial)和碰撞(collision)等属性保持不变,只需修改标签即可。保存文件后,重新加载模...
Gazebo SDF Collision摩擦力 摩擦力是物体相互接触时产生的阻力，它在物理学中扮演着重要的角色。在仿真环境中，准确地模拟摩擦力对于实现真实世界的物体交互和运动非常关键。Gazebo是一个广泛使用的开源机器人仿真软件，它允许用户通过SDF（Simulation Description Format）文件定义并模拟复杂的机器人系统。Gazebo提供了强大...
深入研究机器人描述格式，特别是SDF格式在ROS-Gazebo环境中的应用。SDF，一种用于描述机器人、环境以及其他对象的XML格式，具备丰富的特性，包括机器人运动学特性、传感器、表面属性、纹理、关节摩擦等，同时也支持对环境光照、地形、街道以及模型的定义。SDF与URDF相比，具备更高的灵活性与功能性。URDF主要...
一、SDF建模的三种方法 1. **Gazebo模型编辑器**：适合初学者或模型较为简单的场景。Gazebo提供了一个直观的界面，允许用户通过组合基本形状（如圆柱、球体、长方体）来创建模型。操作步骤简单，无需编写代码，直接保存即可生成.sdf和.config文件。2. **手动编写与导入法**：适用于有一定建模基础的...
Gazebo学习随记2 SDF和XML Model 模型 一个模型数据库会拥有的文件 database.config:有关数据库的元数据,从CMakeList自动填充『本地不需要』 model文件夹 一个模型【奏是辣个文件夹】会有的文件 mdoel.config模型的元数据 『必需』 model.sdf模型的SDF描述 『必需』...
通过gazebo 将 URDF 转换为 SDF: $gz sdf -p MODEL.urdf 3、Gazebo插件与ROS# Gazebo主要支持三种插件:ModelPlugins 提供对物理模型的 API 访问;SensorPlugins 提供对传感器的 API 的访问;VisualPlugins 提供对视觉的 API 的访问。 添加一个 ModelPlugins 。将ModelPlugins charity到<robot>标签内部,且被<gazebo>...
方法2基于ModelPlugin类自定义motor_plugin类,该插件同样可根据电流、转速等信息计算电机力矩,在编译完成后,该类会生成libmotor_plugin.so插件,在模型SDF文件中可直接调用该插件。 以上两种方法都可以实现旋转关节的力矩控制,相比之下第二种方法更加合理,因为该插件的调用与上层控制分离,在模型加载过程中就会自动调用,...
方法2基于ModelPlugin类自定义motor_plugin类,该插件同样可根据电流、转速等信息计算电机力矩,在编译完成后,该类会生成libmotor_plugin.so插件,在模型SDF文件中可直接调用该插件。 以上两种方法都可以实现旋转关节的力矩控制,相比之下第二种方法更加合理,因为该插件的调用与上层控制分离,在模型加载过程中就会自动调用,...