gazebo_ros_control是Gazebo的一个插件用来根据设定装载合适的硬件接口和控制器。这个实现非常简单,由于Gazebo的插件系统具有很强的扩展性, 使得一些高级玩家可以在ros_control和Gazebo之间创建自己的机器人硬件接口。我们通过在URDF文件中写入如下的XML文本就可以添加gazebo_ros_control插件了,十分简单方便。
利用ros_control 的接口去控制。 Add transmission elements to a URDF 一个实例: <transmission name="tran1"> <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type> <joint name="joint1"> <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface> </joint> <actuator name="motor1"> <hardwareInterface>Eff...
<gazebo><pluginname="gazebo_ros_control"filename="libgazebo_ros_control.so"><robotNamespace>/package_name</robotNamespace></plugin></gazebo> step3:添加关节约束 Joint Limits是硬件抽象层中的一块,维护一个关节限位的数据结构,这些限位数据可以从机器人的URDF文件中加载,也可以ROS的参数服务器上加载(先...
ROS学习笔记 B ——用建好的urdf模型通过moveit设置助手生成moveit配置文件 要想使用moveit强大的功能,首先需要准备好moveit所需要的一系列配置文件,srdf格式(包括机器人模型,控制器,外观等等),moveit非常人性化的提供了设置助手帮助我们自动生成这些文件,省的我们自己一条条写。接下来我们就学习怎么用之前建好的urdf...
与ros通讯 一、介绍 1、ros_control 2、ros_controllers 二、准备工作 1、在urdf中添加“元素 2、添加gazebo_ros_control插件 3、RRBot示例 三、创建 ros_controls包 1、创建新的功能包 2、创建.yaml配置文件 3、创建launch文件 四、使用roslaunch启动控制器 ...
ROS catkin_make 报错“Could not find a package configuration file provided by” 具体情况是,师兄给了我一个ROS工程,我的电脑是新安装的ROS,里面有很多包都没装全。 先把原来编译失败的目录里的build目录删掉。 不然会报一些奇怪的错。 然而师兄给我的工程里有很多驱动之类的包,对ros的一些特殊的包有... ...
一、了解ros_control ros_control是ROS中的一个控制框架,它提供了对机器人硬件的抽象和控制。ros_control通过定义硬件接口和控制器接口,将机器人硬件与上层控制算法解耦,使得开发者可以专注于控制算法的开发,而无需关心底层硬件的具体实现。 二、设置ros_control 在使用ros_control之前,需要进行一些设置工作。首先,需要...
ros_control提供的controller的种类如下: 控制器管理器Controller Manager 用于管理多个控制器,实现控制器的加载、运行、停止等操作。 1.命令行操作 rosrun controller_manager controller_manager 包括: load unload start stop spawn: load & start kill: stop & unload ...
libgazebo_ros_control 的特点是什么? 1. 灵活性:libgazebo_ros_control 可以与多种类型的机器人模型和控制器进行集成,适用于不同类型的仿真场景。 2. 易用性:通过简单的配置和参数设置,开发者就可以快速搭建一个仿真环境,并在其中测试和调试机器人控制算法。 3. 高性能:借助 Gazebo 模拟器的强大计算能力,lib...
3. ros_control 如上图所示,ros_control为Gazebo仿真提供了一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等。通过向URDF模型文件中添加Gazebo插件,从而将Gazebo仿真模型与ros_control建立起联系。 controller可以实现对URDF模型中每个joint的控制,并且提供了PID控...