在inv_mpu.c 的开头需要修改成下边这样 #ifdefined EMPL_TARGET_STM32F4unsignedchar*mpl_key = (unsignedchar*)"eMPL 5.1";#definei2c_write MPU_Write_Len#definei2c_read MPU_Read_Len//#define delay_ms mdelay#defineget_ms mget_ms#definelog_i MPL_LOGI#definelog_e MPL_LOGE#definemin(a,b) ((...
直接在 STMCubeIDE 创建工程的时候, 勾选 FreeRTOS 组件. 新建工程时勾选FreeRTOS组件 由于使用 STMCubeIDE 自带的 FreeRTOS 组件必须要使用 CMSIS 二次封装后的接口(上图下拉列表项), 这里我选择策略1, 基于野火的文档, 手动移植官网源码. 前期准备 需要准备好以下资源: FreeRTOSv9.0.0.zip 源码包 《FreeRT...
STM32F407VE是一款高性能的微控制器,属于STM32F4系列,基于ARM Cortex-M4内核,具备浮点运算单元(FPU)和数字信号处理能力。这款芯片广泛应用于工业控制、物联网设备和嵌入式系统设计。在本项目中,它与FreeRTOS实时操作系统、STM32CubeIDE集成开发环境、串口DMA以及Freemodbus协议栈结合,实现了高效稳定的通信功能。 Free...
2.7、修改freertos.c文件 参考micro_ros_stm32cubemx_utils\sample_main.c文件,复制代码到用到的代码到freertos.c,这里这样操作是因为前面CubeMX设置时选了Generate peripheral initialization as a pair of ".cl.h' files per peripheral,如果前面不选这个选项则应该复制到main.c文件。 2.7.1、添加头文件包含 ...