FAST-LIVO2: 高效的LiDAR-惯性-视觉传感器融合框架用于实时精准的SLAM任务 本文介绍了一个新型的传感器融合框架——FAST-LIVO2,它结合了LiDAR、惯性测量单元(IMU)和视觉传感器,旨在解决传统单一传感器在SLAM(同步定位与建图)任务中的局限性,特别是在处理复杂环境和提高系统效率方面。FAST-LIVO2通过直接方法
这篇文章将向大家介绍FAST-LIVO2开源系统中的数据预处理部分。包括多传感器数据同步、IMU预积分与激光点云去畸变(运动补偿)等。关于激光点云和IMU传感器的数据特性的详细说明请参考附录(基于像素表示的摄像头RGB图像数据比较普及不做介绍)。 其中多传感器数据同步的实现在sync_packages函数里,这里主要分析slam模式在LIVO...
首先运行解压命令:unzip catkin_ws_fastlivo2-20250524.zip然后进入工作空间进行编译:cd catkin_ws_fastlivo2source /opt/ros/noetic/setup.bashcatkin_make 成功编译Fast-livo2 三 修改相关配置文件在运行Fast-Livo2之前,我先将自己设备中的相机的内参和外参写入到Fast-Livo2配置文件,来适配自己的硬件。进入catki...
从实验结果来看,我们的系统在准确度上排名第二,平均RMSE为6.3厘米,仅次于FAST-LIVO2的3.4厘米,同时超越了最先进的仅基于LiDAR惯性的方法FAST-LIO2。视觉模块的集成证明是有益的,它提升了定位精度。 具体而言,在视觉纹理有限的序列中(例如,长走廊和楼梯),当LiDAR约束稳健时,该系统通过选择性减少视觉使用,超越了FAST...
📚 探索FASTLIVO2的创新点,我们从模型微调、超参数修改、注意力网络调整等入手,逐步提升模型的性能。通过增加检测头、优化损失函数、引入新模块和特征融合等技术手段,我们成功提高了模型的准确率,降低了损失值。🔧 在复现过程中,我们不仅承接了深度学习中的各种算法,如DNN、RNN、CNN、Transformer和GraphNN等,还针对...
FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry FAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry 1.3 Our hard-synchronized equipment We open-source our handheld device, including CAD files, synchronization scheme, STM32 source code, wiring instructions, and se...
【中配】FAST-LIVO2:快速、直接的激光雷达惯性视觉航位推算【FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual长风42 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多748 1 2:02 App Fast-LIVO运行r3live数据hku_campus_seq_00 58 1 1:30 App 【中配】SpaceX超级重型助推器12次捕获(4K)快览【SpaceX...
FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual OdometryFAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry1.3 Our hard-synchronized equipmentWe open-source our handheld device, including CAD files, synchronization scheme, STM32 source code, wiring instructions, and sensor...
李北辰/Fast-livo2-native 加入Gitee 与超过 1200万 开发者一起发现、参与优秀开源项目,私有仓库也完全免费 :) 免费加入 已有帐号?立即登录 master 克隆/下载 git config --global user.name userName git config --global user.email userEmail 分支1 ...
FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry FAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry 1.3 Our hard-synchronized equipment We open-source our handheld device, including CAD files, synchronization scheme, STM32 source code, wiring instructions, and se...