运行FasterLIO,然后退出的时候 会在终端打印FPS和time 像下面这样: I021617:16:05.28653626492run_mapping_offline.cc:89] Faster LIO average FPS:1884.6I021617:16:05.28654926492run_mapping_offline.cc:91] save trajectory to: ./src/fast_lio2/Log/faster_lio...
数据集实验主要比较整个LIO系统的耗时和计算精度。由于Faster-LIO框架与FastLIO2基本相同,我们时间上对标的也主要是FastLIO2,其他系统主要是用来做个参考。32线雷达的详细步骤算法耗时如下图所示: 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表 与LeGO-LOAM对比 总结...
如果工作空间中之前编译了 livox_ros_driver 的功能包,则需要删掉 faster-lio/thirdparty/livox_ros_driver 这个文件夹 再次编译 CMake Error at faster-lio/CMakeLists.txt:15 (add_subdirectory): add_subdirectory given source “thirdparty/livox_ros_driver” which is not an existing directory. 因为把那个...
Faster-Lio 是智行者高博团队和清华于 2022 年初公开的工作,论文《 Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels》已接收于 IEEE RA-Letters,代…
我们在典型的32线激光雷达中可以取得100-200Hz左右的计算频率,在固态雷达中甚至可以达到1000-2000Hz,能够达到FastLIO2的1.5-2倍左右的速度。当然具体数值和计算平台相关。读者也可以用自己的平台测试一下Faster-LIO在你机器上的表现。 介绍 我们就不聊LIO在什么自动驾驶或者无人机上的应用背景之类的话题了,直接切入...
最新开源Faster-LIO:快速激光IMU里程计 文章:Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels 作者:Chunge Bai1,2, Tao Xiao2, Yajie Chen2, Haoqian Wang1 , Fang Zhang2and Xiang Gao 代码:https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git...
最新开源Faster-LIO:快速激光IMU里程计 文章:Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels 作者:Chunge Bai1,2, Tao Xiao2, Yajie Chen2, Haoqian Wang1 , Fang Zhang2and Xiang Gao 代码:https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git...
FasterLIO Quick Start Docker issue Dependency Compile Prepare the datasets Run FasterLIO Acknowledgements Known Issues FasterLIO This is the code repository of FasterLIO by Chunge Bai, Tao Xiang, Yajie Chen, Haoqian Wang, Fang Zhang and Xiang Gao. Faster-LIO is a light-weight Lidar-inertial ...
5. FASTER-LIO FASTER-LIO作为FAST-LIO2的续作,通过一些处理将速率进一步提升,文中不使用复杂的基于树的结构来划分空间点云,而使用增量体素(iVox)作为我们的点云空间数据结构,它是从传统体素修改而来的,支持增量插入和并行近似k-NN查询。下面是一些文中的改进点:...
代码:https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git 摘要 本文提出了一种基于增量体素的激光雷达惯导里程计(LIO)方法,用于快速跟踪旋转和固态激光雷达扫描点云,为了获得较高的跟踪速度,我们既不使用复杂的基于树的结构来划分空间点云,也不使用严格的k近邻(k-NN)查询来计算点匹配。相反,我们使用增...