最近文章《Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry》提出了FAST-LIVO,这是一种快速LiDAR惯性-视觉里程计系统,它建立在两个紧耦合的直接里程计子系统之上:VIO子系统和LIO子系统。LIO子系统将新扫描的原始点(而不是边缘或平面上的特征点
本文提出了一种快速激光雷达惯性视觉测程系统FAST-LIVO,该系统基于两个紧密耦合的直接测程子系统:VIO子系统和LIO子系统。LIO子系统将新扫描的原始点(而不是边缘或平面上的特征点)注册到增量构建的点云图中。地图点还附加了图像补丁,然后在VIO子系统中使用这些补丁来通过最小化直接光度误差来对齐新图像,而不提取任何...
ROS实验笔记之——FAST-LIVO 最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了,笔者赶紧测试一下。 源码链接:GitHub - hku-mars/FAST-LIVO: A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry. 论文连接:https://arxiv.org/pdf/2203.00893.pdf 配置过程 首先先看看配置的问题。主要的问题是Sophus的安装。
此外,为了提高图像对齐的鲁棒性,FAST-LIVO2采用按需光线投射操作,并实时估计图像曝光时间。最后,我们详细介绍了FAST-LIVO2的三个应用:无人机机载导航,展示了系统在实时机载导航中的计算效率;机载测绘,展示了系统的测绘精度;以及基于网格和NeRF的3D模型渲染,强调了我们重建的密集地图对后续渲染任务的适用性。我们在Git...
如果你把FAST-LIVOv2中的config/avia.yaml中的参数pcd_save.pcd_save_en设置为true,那么你可以在FAST-LIVO2/Log/PCD/文件夹下,发现保存好的pcd文件。如果你设置pcd_save.colmap_output_en为true,那么你可以在FAST-LIVO2/Log/Colmap文件夹下,发现colmap格式的sparse文件夹,其中包括位姿、点云文件。
对于GTSAM后端来说,主要的就是一些因子图加入,然后剩下的就是用回环完成优化的。优化对应的位姿然后完成相应的地图映射的操作。 1. 增加RGB信息 在publish_frame_world_rgb中,我们可以看到publish的信息是带RGB的,所以我们在此基础上增加了 vector<PointCloudXYZRGB::Ptr> surfCloudKeyFramesRGB; // 历史所有关键帧...
fast livo以其高精度彩色稠密点云著称,加上高效的算法库,使其可以适应高速载具的移动速度,该算法连续多年霸榜年度slam算法库前十,究竟其好在哪里? 实际效果如何?让我带大家通过一块复现(软件+硬件)来窥探其核心 教程地址:https://gitee.com/gwmunan/ros2/wikis/pages 该教程代码地址:https://gitee.com/gw...
论文地址:FAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-DirectLiDAR-Inertial-Visual Odometry 多传感器融合可以实现准确和鲁棒的位姿估计,在机器人应用中具有很大的潜力。本文提出了FAST-LVIO:一种融合LiDAR-IMU-视觉的里程计系统,它由两个紧耦合的子系统构成:VIO子系统和LIO子系统。LIO子系统将当前帧扫描到的原始点...
Fast-LIVO2部署成功,开心😄 AirPiggy 2445 2 [ROS2] FAST-LIVO2 复现 Jetson + Mid 360 + D435i Azusa-Cat 4741 1 Fast-livo2开源后立刻复现 尝鲜一波 夏天的枫xjw 6582 0 Fast-livo2复现-从数据集下载,相关依赖安装,源码下载,编译和运行全流程 海纳百川alex 3465 0 ...
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 4. Run the package Please note that our system can only work in the hard synchronized LiDAR-Inertial-Visual dataset at present due to the unestimated time offset...