现在我们已知image时间戳和lidar帧头是硬同步的,这样也可以理解为当前帧image时间戳和上一帧lidar帧尾是硬同步的, 既然数据是同步的,那么为什么不把lio和vio的esikf合并一起操作,而是拆开为2个独立的过程呢Member xuankuzcr commented Aug 20, 2023 好问题,对于这种不同源传感器,imu propagate一次,视觉测量和雷达...