RTPS 是 Real-Time Publish Subscribe 的缩写,它是 DDS 的通信中间件,是发布-订阅模式,通信能力强大,支持UDP/IP、TCP及共享内存。 RTPS 是 DDS 通信的根基,它内部有一样重要的概念: Domain RTPSParticipant Topic Attributes Change History RTPSWriter RTPSReader RTPS 中定义了一个 Domain 的概念,它定义了一个...
通过使用TCP协议,FastDDS可以在不丢失数据的情况下确保数据的可靠传输。 2. 远程控制:FastDDS可以用于远程控制应用,例如在机器人控制系统中,通过使用TCP/IP协议栈,可以实现远程操控机器人的功能。 3. 分布式系统:FastDDS可以用于构建分布式系统,通过使用TCP协议进行节点间的通信。例如,在云计算环境中,可以使用FastDDS...
1. FastDDS的TCP通信可以实现分布式系统的高性能数据传输。通过使用TCP协议,FastDDS可以在分布式系统中可靠地传输大量的数据,确保数据的完整性和可靠性。 2. FastDDS的TCP通信可以用于实时监控系统。例如,在工业自动化中,可以使用FastDDS TCP来传输实时传感器数据,如温度、压力等,以便实时监控生产过程。 3. FastDDS的...
通过将UDP/TCP/SHM 的接口进行封装,释放出统一的接口。从图中可以看出事实上DDS 的实现还依赖于RTPS协议。 图片来源: https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/library_overview/library_overview.html 3DDS的开源实现:FastDDS Fast DDS即FastDDS是DDS规范的 C++ 实现,是ROS2的LTS版本和大多数非 ...
RTPS 是 Real-Time Publish Subscribe 的缩写,Fast DDS在标准网络上交换消息所使用的协议是实时发布-订阅协议(RTPS),,它是 DDS 的通信中间件,是发布-订阅模式,通信能力强大,支持 UDP/IP、TCP 及共享内存。 由于RTPS协议的发布-订阅和它的规范是为满足DDS应用程序域所解决的相同需求而设计的,因此RTPS协议映射到许...
Fast DDS支持通过各种传输协议实现应用程序。这些是UDPv4、UDPv6、TCPv4、TCPv6和共享内存传输(SHM)。默认情况下,DomainParticipant实现UDPv4和SHM传输协议。传输层部分详细介绍了所有支持的传输协议的配置。 2、 编程和执行模型 Fast DDS是并发的和基于事件的。以下说明了控制Fast DDS操作的多线程模型以及可能的事件...
3、鼠标双击“Internet协议(TCP/IP)” 3、选择“自动获得IP地址”和“自动获得DNS服务器地址”——>点击“确定”。 步骤三:设置FWR310路由器 1、登录FWR310设备界面:运行电脑上的浏览器,在浏览器的地址栏中输入:192.1683.1.1并按下回车(Enter)——>在对话框中输入默认登录用户名:admin,默认登录密码:admin——>...
传输层(Transport layers). FastDDS 实现了一个插件化的传输层架构,当前的版本实现了五种传输层协议:UDPv4, UDPv6, TCPv4, TCPv6 and SHM (shared memory). 安全(Security). FastDDS 通过配置,可以提供安全的通信。为了实现安全通信, 它在三个方面实现了可配置的安全性:远程参与者的验证,实体的访问控制,数据...
eProsima Fast DDS用于在标准网络上交换消息的协议是实时发布-订阅协议(RTPS),这是一种由OMG联盟定义和维护的互操作性协议。该协议通过TCP/UDP/IP等传输协议提供发布者-订阅者通信,并保证不同DDS实现之间的兼容性。 考虑到RTPS协议的发布-订阅设计的目的及其为满足DDS应用程序域处理的相同需求而设计的规范,RTPS协议许...
QoS在DDS中用于定义实体行为的特征。QoS由单个QoS策略组成，派生自QoSPolicy类型的对象。实时发布订阅（RTPS）协议是用于支持DDS应用的协议，它通过尽力而为的传输，如UDP/IP，实现发布-订阅通信。此外，快速DDS还提供了对TCP和共享内存（SHM）传输的支持。简单来说，DDS是数据分发的协议，而RTPS是数据传输...