Application 指的是采用 Fast DDS API 的各类应用。 DDS Layer 主要定义一个系统中不同的 Domain,在同一个 Domain 下 Topic 按规则通信。 Fast RTPS 是通信协调层,是下层 Transport 的抽象。 Transport 层处理底层 UDP、TCP、SHM(共享内存)。 6. 一个简单的 Fast DDS 示例 要使用 Fast DDS 首先需要安装它,...
下面列举了FastDDS TCP案例的一些应用场景和功能。 1. 实时数据传输:FastDDS可以用于实时数据传输,例如在工业自动化领域中,将传感器数据传输到控制系统。通过使用TCP协议,FastDDS可以在不丢失数据的情况下确保数据的可靠传输。 2. 远程控制:FastDDS可以用于远程控制应用,例如在机器人控制系统中,通过使用TCP/IP协议栈,...
1. FastDDS的TCP通信可以实现分布式系统的高性能数据传输。通过使用TCP协议,FastDDS可以在分布式系统中可靠地传输大量的数据,确保数据的完整性和可靠性。 2. FastDDS的TCP通信可以用于实时监控系统。例如,在工业自动化中,可以使用FastDDS TCP来传输实时传感器数据,如温度、压力等,以便实时监控生产过程。 3. FastDDS的...
通过将UDP/TCP/SHM 的接口进行封装,释放出统一的接口。从图中可以看出事实上DDS 的实现还依赖于RTPS协议。 图片来源: https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/library_overview/library_overview.html 3DDS的开源实现:FastDDS Fast DDS即FastDDS是DDS规范的 C++ 实现,是ROS2的LTS版本和大多数非 ...
下面我们从通信层面来看看DDS所处的位置。通过将UDP/TCP/SHM 的接口进行封装,释放出统一的接口。从图中可以看出事实上DDS 的实现还依赖于RTPS协议。 图片来源: https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/library_overview/library_overview.html ...
RTPS 是 Real-Time Publish Subscribe 的缩写,Fast DDS在标准网络上交换消息所使用的协议是实时发布-订阅协议(RTPS),,它是 DDS 的通信中间件,是发布-订阅模式,通信能力强大,支持 UDP/IP、TCP 及共享内存。 由于RTPS协议的发布-订阅和它的规范是为满足DDS应用程序域所解决的相同需求而设计的,因此RTPS协议映射到许...
Transport Layer:fastDDS可用于各种传输协议,udp、tcp和SHM等。 1.1 DDS层 在DDS层中定义了通信的几个关键元素。用户将在其应用程序中创建这些元素,从而合并DDS应用程序元素并创建以数据为中心的通信系统。Fast DDS遵循DDS规范,将通信中涉及的这些元素定义为实体。DDS实体是支持服务质量配置(QoS)并实现侦听器的任何对...
3、鼠标双击“Internet协议(TCP/IP)” 3、选择“自动获得IP地址”和“自动获得DNS服务器地址”——>点击“确定”。 步骤三:设置FWR310路由器 1、登录FWR310设备界面:运行电脑上的浏览器,在浏览器的地址栏中输入:192.1683.1.1并按下回车(Enter)——>在对话框中输入默认登录用户名:admin,默认登录密码:admin——>...
传输层(Transport layers). FastDDS 实现了一个插件化的传输层架构,当前的版本实现了五种传输层协议:UDPv4, UDPv6, TCPv4, TCPv6 and SHM (shared memory). 安全(Security). FastDDS 通过配置,可以提供安全的通信。为了实现安全通信, 它在三个方面实现了可配置的安全性:远程参与者的验证,实体的访问控制,数据...
FastDDS中QoS策略 qos ef af 前言QOS基础<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" /> QOS(quality of service ),服务质量。传统IP网络中,所有报文都是无区别对待。网络设备的处理机制是FIFO(first in first out)也就是best-effort,但对报文的吞吐量,延迟,延迟抖动,丢包...