0 官方数据集演示0.1 官方数据集演示 hku1.bag0.2 官方数据集演示 hku2.bag0.3 官方数据集演示 LiDAR_Degenerate.bag0.4 官方数据集演示 Visiual_Challenge.bag1 代码编译、运行进程崩溃问题解决方案1.0 FAST-LIVO…
该系统支持传统旋转激光雷达和固态激光雷达,并且可以在Intel和ARM处理器上实时运行。我们将在Github上将这项工作的代码和数据集公开。 开源代码(待上传):https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO 本文的贡献如下: 1、一种紧耦合的LiDAR-inertial-visual里程仪框架,它建立在两个紧耦合的里程计系统之上:LIO子系统和VIO...
该系统支持传统旋转激光雷达和固态激光雷达,并且可以在Intel和ARM处理器上实时运行。我们将在Github上将这项工作的代码和数据集公开。 开源代码(待上传):https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO 本文的贡献如下: 1、一种紧耦合的LiDAR-inertial-visual里程仪框架,它建立在两个紧耦合的里程计系统之上:LIO子系统和VIO...
1-FAST-LIVO中并没有对相机、LiDAR时间戳进行强对齐,因为在实际应用中,两种传感器的数据传输是很难实时同步,通常的解决方案也类似论文中提到的,以高频率IMU时间戳作为基准,哪个传感器的时间能对齐,则用哪个 2-FAST-LIVO论文中的公式与FAST-LIO差不多,公式推导可以参考FAST-LIO论文精度及公式推导 五、地图管理 我们...
香港大学火星实验室非常高产且质量上乘,FAST-LIVO是他们发表在IROS 2022的工作,这是LiDAR + IMU+ 相机的多传感器融合方案。 这个是他们使用的数据采集设备,自己用STM32把激光雷达和相机做了个硬同步。 下面是算法的运行效果 可以看到视频中大佬手持传感器设备,疯狂旋转暴力测试,算法仍然能够准确的重建港大校园。
目前已完成平面不确定性的引入和自适应体素地图表征方式的修改,已更新在分支livo-voxel_octree。 已完成std描述子的加入以检测回环,更新到分支fastlivo_voxel_std中。 使用说明 参数配置说明 使用说明 数据集测试 通过手持设备录制,livox mid70 + realsenceD455(内置IMU) ...
本文的系统在剧烈运动、室内外、无纹理白墙和LiDAR退化环境中进行了测试。在开放数据集上的实验表明,与最先进的LIO、VIO和LIVO算法相比,本文的系统可以达到最好的整体性能。 1、Benchmark 数据集 2、自己的实验设备 独家重磅课程官网:cvlife.net 1、机器人导航运动规划: 机器人核心技术运动规划:让机器人想去哪就...
香港大学火星实验室非常高产且质量上乘,FAST-LIVO是他们发表在IROS 2022的工作,这是LiDAR + IMU+ 相机的多传感器融合方案。 这个是他们使用的数据采集设备,自己用STM32把激光雷达和相机做了个硬同步。 下面是算法的运行效果 可以看到视频中大佬手持传感器设备,疯狂旋转暴力测试,算法仍然能够准确的重建港大校园。
香港大学火星实验室非常高产且质量上乘,FAST-LIVO是他们发表在IROS 2022的工作,这是LiDAR + IMU+ 相机的多传感器融合方案。 这个是他们使用的数据采集设备,自己用STM32把激光雷达和相机做了个硬同步。 下面是算法的运行效果 可以看到视频中大佬手持传感器设备,疯狂旋转暴力测试,算法仍然能够准确的重建港大校园。