首先是使用绘图软件对两种算法得到的轨迹进行主观评价,假设vins算法得到的轨迹文件是output文件夹下的vins_result_loop.txt,orbslam算法得到的轨迹文件是ORBSLAM2文件夹下的CameraTrajectory.txt,则在ORBSLAM2文件夹下打开终端,输入: evo_traj tum /home/nvidia/output/vins_result_loop.txt CameraTrajectory.txt --ref...
vins-mono官方源码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 首先你得把vins-mono跑通,才有后续。按照官网的步骤执行到第三步 步骤如下: 先跑起来 1.先按照官网配置好 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~...
最后修改VINS-Mono-master\pose_graph\src中的pose_graph_node.cpp中的main函数,506行,将csv格式改为txt格式: VINS_RESULT_PATH = VINS_RESULT_PATH +"/vins_result_loop.txt"; 到此,VINS输出结果的格式更改完成,接下去修改真实值的格式。 3.真实值修改为tum格式 真实值为对应的.tar文件中的gt_imu.csv文件...
基于上述理论,以ROS(Robot Operating System)作为运行容器,基于HKUST发布的开源框架VINS-MONO开发构建PL-MONO系统,并在EuRoc数据集进行测试,得到的轨迹使用开源框架EVO... H Lai - 华中师范大学 被引量: 0发表: 2021年 2018年不可错过的车 这些全新上市的车将会带给你与众不同的驾驭乐趣即便汽车销量的大幅下滑,机...
https://michaelgrupp.github.io/evo/ 好文要顶 关注我 收藏该文 微信分享 feifanren 粉丝- 86 关注- 21 +加关注 0 0 升级成为会员 « 上一篇: plsvo » 下一篇: vins-mono中的imu参数设置 posted @ 2019-04-03 18:02 feifanren 阅读(540) 评论(0) 编辑 收藏 举报 ...
I was running evo on a rosbag that I captured from VINS-Mono and comparing against the EuRoC ground truth csv using the following code: import rosbag from evo.tools import file_interface from evo.c...
尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。 上图是跑双目的截图。 上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的,可以看出跑飞了。 上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到,rmse值不到0.11。 上图是最终跑完后汇总的表,mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测得的数据,使用的是三种不同的...
-save_results : 后跟存储结果的压缩文件路径, 如 ./VINS.zip, 是一个压缩文件。 --help: 显示帮助信息, 格式为: evo_ape 格式 --help , 如 evo_ape euroc --help 2.evo_rpe 命令详解用途:计算相对位子误差 相对位姿误差不进行绝对位姿的比较,相对位姿误差比较运动(姿态增量)。相对位姿误差可以...
去euroc官网下载.zip格式的数据集,解压后其中的*.csv文件是groundtruth信息。 其中vio的数据可存储在csv文件中,采取tum格式即: time(double),tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw TUM格式说明 在终端键入: evo_ape euroc data.csv(groundtruth文件) vins_MH05.csv(自己存的vio数据) -va -r full rot_part --plot --...