一、evo工具简介 evo是一个比较方便的轨迹评估工具,官方地址为:https://github.com/MichaelGrupp/evo。下面主要介绍一些经常用的命令: 1.evo支持的数据格式 TUM 轨迹文件 KITTI 位姿 EUROC.csv和.txt文件 ROS bag文件 本文主要用到bag和tum两种格式: evo对rosbag的话题支持主要包含以下四种,常用的是nav_msgs/Odom...
SLAM中EVO评估轨迹 1 evo 1.1 介绍 evo是一个开源工具,用于处理、评估和比较里程计算法和SLAM算法的轨迹输出。支持以下格式的轨迹: 'TUM'轨迹文件 'KITTI'位姿文件 'EuRoC MAV'(.csv真值和TUM轨迹文件) ros/ros2的bag文件,一些位姿话题(具体见evo主页) 项目地址:https://github.com/MichaelGrupp/evo.git 1.2 ...
SLAM的评测工具用过几个,但evo感觉是最好用的。它的官方地址如下: MichaelGrupp/evogithub.com/MichaelGrupp/evo 它支持Python2.7和Python3.4,经测试,Python3的其他版本也没问题。 它的安装很简单,最方便的是直接使用pip安装: pip install evo --upgrade --no-binary evo 安装好之后,来看看它的功能。 一、...
用EVO工具评定SLAM系统参数(以ROVIO为例) 无能狂怒S...发表于SLAM实... SLAM开源代码整理【长期更新】 VIO/VO[1]VINS-Mono: GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator[2]MSCKF-VIO: GitHub - KumarRobotics/msckf_vio: Ro… Chao Lu打开...
官网地址:https://github.com/MichaelGrupp/evo ATE/RPE的原出处:《A_benchmark_for_the_evaluation_of_RGB-D_SLAM_system》 一.下载EVO pip安装 pip install evo --upgrade --no-binary evo 源码安装(建议在pip安装之外仍然下载源码,方便打开代码查看 ...
一SLAM评价指标 当我们需要评估一个SLAM/VO算法的表现时,可以从时耗、复杂度、精度多个角度切入,其中对精度的评价是我们最关注的。 视觉SLAM 常用绝对位姿误差(Absolute Pose Error, APE)、 均方根误差(Root Mean Square Error, RMSE)和标准差(Standard Deviation, STD) 等指标来评估运动轨迹的精度,即算法估计位姿...
evo是一个很好的测评工具,它可以根据时间戳将轨迹进行对齐,同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐,并可以算出均方差等评定参数,用于测评slam算法性能 github地址:https:///MichaelGrupp/evo evo安装 evo共有两种安装方式 快速安装 pip install evo --upgrade --no-binary evo ...
EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具,详细说明请参照: https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ubuntu16.04 二. 安装和更新EVO 第一种方式: git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --user . --upgrade 第二种方式: sudo apt-get install pyth...
If you use this package for your research, a footnote with the link to this repository is appreciated: github.com/MichaelGrupp/evo. ...or, for citation with BibTeX: @misc{grupp2017evo, title={evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM.}, author={Grupp, Michael}, howpu...
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag),同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。 一、安装 ...