RPE的计算公式如下: 1.旋转+平移的均方根误差:分别计算每条轨迹上两个时刻(也就是两个点)的变化,再求这两个变化的误差。最后取均方根得到RPEall。 2.平移的均方根误差:在欧式变换(李群)中取出其平移量计算均方根。 以上信息仅供参考,如有需要,建议查阅轨迹评估相关书籍或咨询专业人士。©...
相对位姿误差(RPE) 计算公式 相对位姿误差测量了轨迹在一个固定的时间区间 Δ t内的局部准确度。 因此,相对位姿误差对应轨迹的漂移。 先定义时间步 i 处的相对位姿误差如下,可知相对位姿误差计算的是相隔固定时间差 Δ 两帧位姿差: 根据上式,对于一个有n个相机位姿的序列中,我们获得m=n−Δ个独立的沿着序列...
相对位姿误差(RPE) 计算公式 为什要计算相对轨迹误差? 相对轨迹误差实际上在计算什么?相对位姿误差测量了轨迹在一个固定的时间区间 Δ\DeltaΔ内的局部准确度。 因此,相对位姿误差对应轨迹的漂移。先定义时间步 iii处的相对位姿误差如下,可知相对位姿误差计算的是相隔固定时间差 Δ 两帧位姿差: 根据上式...
2. RPE3. SLAM 轨迹保存格式3.1 TUM 3.2 KITTI 4. EVO4.1 评估指标 4.2 使用 4.2.1 轨迹可视化 4.2.2 APE 4.2.3 RPE 4.3 其他常用命令 4.3.1 evo_traj 4.4 其他参数Reference:高翔,张涛 《视觉SLAM十四讲》 视觉SLAM基础:算法精度评价指标(ATE、RPE)...
evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz evo_ape 的默认形式是 -r trans_part,即计算的是这里的 ATE,想要计算 APE,可以使用 -r full。 -r 用法: ...