eul2rotm来自于机器人工具箱,表示将欧拉角转化为旋转矩阵。 angle2dcm来自于飞行器工具箱,表示将欧拉角转化为余弦矩阵。 余弦矩阵是旋转矩阵的一种,在飞行器中余弦矩阵的作用是将参量都转换到飞行器的体坐标系下运算,因为飞行器的控制器是安装在飞行器上的。对于机器人,其控制器大都在基座上,因而使用比较多的是...
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