0.4.简单的通信草图 如果你把M1和M0引脚设为0,你就进入了 "正常 "模式,那么你就可以接收和传输所有从设备A到B的数据,这种模式被定义为 "母体传输"。 你可以使用2个Arduinos或2个Wemos D1 mini或其中一个。 在开始时发送一个信息,如果你从一个设备上写下串口,文本就会被传送到另一个设备上。你可以使用2个...
互斥死锁 假设有2个互斥量M1、M2,2个任务A、B: A获得了互斥量M1 B获得了互斥量M2 A还要获得互斥量M2才能运行,结果A阻塞 B还要获得互斥量M1才能运行,结果B阻塞 A、B都阻塞,再无法释放它们持有的互斥量 死锁发生! 自我死锁 任务A获得了互斥锁M 它调用一个库函数 库函数要去获取同一个互斥锁M,于是它阻塞:...
v---5v电源 G---GND【接地】 A和B则是编码器的A,B相。 M1和M2则和电机的E1A和E1B相连接 3.编码器的倍频原理 正常的情况都是去捕获一个相位的上升沿或者下降沿,这样每个周期只能捕获一次 编码器的四倍频技术就是,单个周期内,同时捕获A和B的上升沿和下降沿,这样单个周期内就可以捕获四次,翻了四倍,当A...
必须给电机发数据才会有数据返回 测试用例: MI_Motor_ M1_con; void setup() { Motor_CAN_Init(); M1_con.Motor_Con_Init(MOTER_1_ID); M1_con.Motor_Set_Zero(); M1_con.Change_Mode(SPEED_MODE); M1_con.Motor_Enable(); } void loop() { M1_con.Motor_Data_Updata(20); Serial.printf("...
// 左边电机转动方向控制位 引脚#define Back_Left_D1 12#define Back_Left_D1_B 13// 右边电机转动方向控制位 引脚#define Back_Right_D1 14#define Back_Right_D1_B 27voidsetSpeeds(intm1Speed,intm2Speed){if(m1Speed>0){// 控制左侧电机analogWrite(Back_Left_D1,m1Speed);analogWrite(Back_Left...
安德鲁对项目中的控制器固件表示失望，认为对于简单任务而言，所选处理器并不理想。他建议使用阿尔卑斯SRBM1L0800旋转脉冲开关，尽管缺乏内置按钮，但可考虑将其直接连接到开关I/O引脚并重写固件以适应。Conor Stewart则认为，尽管现有方案可用，但并不意味着它是最佳或唯一选择。安德鲁进一步提出，希望通过修改无线电中的...
Reading through community@jtag-debugging-on-esp32-devkit/32609 and espressif/esp-idf#10381 (comment) it seems that for M1 Macs I need to update the following packages: platformio/tool-openocd-esp32@^2.1200.20230419 espressif/toolchain-xt...
MQTT///#define mqttServer "m1.tuyacn.com"#define mqttPort 1883#define ClientId "tuyalink_6c9a1bfe77510a9904vbva"#define User "6c9a1bfe77510a9904vbva|signMethod=hmacSha256,timestamp=1639372190,securemode=1,accessType=1"#define Pass "e3b024852f65fffabbf17ccfe97b8a599b134a81037976736288df...
默认的wifi连接信息(包括wifi名称、密码、主机UDP地址及端口号)存储在wifi.txt文件中,例如Corgi-M1-001,goodlife,192.168.1.168,8889。Wio默认作为客户端,而机器人的主控制器也作为客户端。可参考navigation_task2中的主机接收程序。连接wifi后,主界面将显示机器人的反馈状态。主界面分为RC与WIN两个功能区域,通过长...
新到手一块ESP32-CAM开发板,准备烧录一个MicroPython进去。用esptool烧录,烧录过程一直OK,但上电重启后就会报错: rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)很多ESP32/8266很多默认支持的是Arduino,搜索到很多用其他软件工具烧录时发生错误的例子。后来