KF、EKF、UKF的系统模型都是直接描述系统状态,属于直接法滤波;ESKF的模型系统描述的是系统误差,而不是直接描述系统状态,需要通过转换得到系统状态,属于间接法滤波。ESKF的Error-State的值一般趋近于0,可以避免一些一阶部分可能出现的奇点,应用于惯导系统时的万向锁问题,提供所有时间内的线性有效性保证。而且Error-State...
卡尔曼滤波好文分享以及重点内容提取第一弹——几种常见的滤波器KF EKF UKF PF ESKF AKF https://blog.csdn.net/weixin_41480034/article/details/122139538blog.csdn.net/weixin_41480034/article/details/122139538 这篇文章写了几种滤波算法的原理及其侧重点 一些公式之类的不再过多赘述,都可以baidu得到 讲一些...