端到端的自动驾驶解决方案(End-to-End Autonomous Driving Solution)是一种自动驾驶系统设计方法,它使用深度学习技术直接从原始传感器输入(如摄像头、雷达、激光雷达等)到最终的驾驶决策和控制命令,而无需依赖传统的手动设计的特征提取和中间处理步骤。这种方法的核心优势在于能够自动学习和提取数据中的关键特征,从而实现...
2023年6月，UniAD（Unified Autonomous Driving）获CVPR2023最佳论文，UniAD将所有所有模块通过神经网络“...
GitHub - OpenDriveLab/End-to-end-Autonomous-Driving: [IEEE T-PAMI] All you need for End-to-end Autonomous Driving 摘要 自动驾驶社区见证了采用端到端算法框架的方法的快速增长,这些方法利用原始传感器输入来生成车辆运动规划,而不是专注于检测和运动预测等单个任务。 与模块化管道相比,端到端系统受益于感知...
Generative End-to-End Autonomous Driving 对于整个pipeline的overview,前面已经很详细了,不写了。直接看loss设计。 首先是重建轨迹相关的loss,包含了agent和ego的轨迹loss,以及agent的类型focal loss。其中agent的loss需要按照agent数量平均。关于轨迹loss,采用的是VAD里的算法:包含了位置的差异,ego和agent的碰撞,ego和...
Fig. 1: The number of articles in the Web of Science databasecontaining the keywords ‘End-to-End’ and ‘Autonomous Driving’ from 2014 to 2022 illustrates the increasing trend in the research community. 总结来说本文的主要贡献如下:
2.1 End-to-end Autonomous Driving 近年来,基于学习的端到端自动驾驶已成为一个活跃的研究课题。学习通常分为两类:强化学习(RL)和模仿学习。RL是解决对数据集分布变化更为鲁棒的问题的一种有前途的方法。Liang等人[39]使用DDPG来训练以监督方式预先训练的策略。Kendall等人[30]在车上训练他们的深度RL算法,以有效...
图片来源:《End-to-end Autonomous Driving: Challenges and Frontiers》(HongyangLi等) 在特斯拉FSD V12版本的演示视频中,有些时候会出现规控算法不会完全按照感知呈现的结果执行驾驶行为,亦是一种全局优化的体现。 “端到端”模型完全是数据驱动,遵循Scaling Law,通过增加模型规模和数据量,可以持续提升模型性能。(...
instead of concentrating on individual tasks such as detection and motion prediction. In this survey, we provide a comprehensive analysis of more than 270 papers on the motivation, roadmap, methodology, challenges, and future trends in end-to-end autonomous driving. More details can be found in...
It is thus crucial to protect the data and use secured machine learning algorithms to prevent, detect, and mitigate these attacks while keeping the autonomous driving system low-cost, low-latency, high-accuracy, and high-reliability. The proposed chapter presents an overview of research in ...
代码:https://github.com/autonomousvision/transfuser Title 以前没接触过自动驾驶方面的文章,最近在看transformer的文章所以扫一眼,这里简单记录下该方法的思路,实验部分就不多说了。 该文章解决的任务是自动驾驶中的状态预测问题,举个直观的例子,一辆无人车在时刻t获得了当前时刻的场景信息(可以是图像、雷达等不同...