EKF、UKF 和 CKF 的滤波性能对比研究 作者:常宇健[1,2];赵辰[1];; 作者机构:[1]石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043;[2]河 北省交通安全与控制重点实验室,河北石家庄 050043;[1]石家庄铁道大学电气与 电子工程学院,河北石家庄 050043; 来源:石家庄铁道大学学报:自然科学版 年:2019 卷:032 ...
EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究 常宇健;赵辰 【摘要】普通卡尔曼滤波(KF)可以在线性系统中对目标状态做出最优估计,得到好的滤波效果.然而实际系统总是非线性的,针对非线性系统,常用的解决办法是对非线性系统进行近似线性化处理,从而将非线性问题转变成线性问题.文中分析了扩展卡尔曼(EKF)、无迹卡尔曼(UKF)和...
EKF 是将非线 性函数展开成泰勒级数并略去高阶项,一般适用于弱非线性系统。EKF 相对 UKF、CKF 较为简单且容易实现,但在强非线性情况下滤波性能差,且计算量 相比 UKF 和 CKF 大,有时会导致滤波发散[1]。UKF 则用 UT 变换对均值和协 方差的非线性传递进行处理,因此其精度高于 EKF。UKF 广泛应用于目标跟踪...