EKFGSF::EKFGSF() { last_imu_time_s = 0.0; reset(); } void EKFGSF::predict(IMUdata imu_ptr) { double dt = imu_ptr->tick_time - last_imu_time_s; Vector3d angle_vel_avr, acc_avr; angle_vel_avr= imu_ptr->angular_velocity; acc_avr = imu_ptr->linear_acceleration; for (int ...
void EKFGSF_yaw::initialiseEKFGSF()//初始化EKF GSF { _gsf_yaw = 0.0f;//初始化偏航角 _ekf_gsf_vel_fuse_started = false;//初始化速度融合标志位 _gsf_yaw_variance = _m_pi2 * _m_pi2;//初始化偏航角方差 _model_weights.setAll(1.0f / (float)N_MODELS_EKFGSF); // 所有的过滤器模型...
EKF/EKFGSF_yaw.cpp _gsf_yaw =0.0f; } voidEKFGSF_yaw::update(constVector3f del_ang,//IMU delta angle rotation vector meassured in body frame (rad) Copy link Contributor kamilritzMar 4, 2020 Would pass these vectors as a const-reference. Or even better pass animuSampleas const-reference...
bool _do_ekfgsf_yaw_reset{false}; // true when an emergency yaw reset has been requested uint8_t _ekfgsf_yaw_reset_count{0}; // number of times the yaw has been reset to the EKF-GSF estimate// Call once per _imu_sample_delayed update after all main EKF data fusion oeprations ha...
程江英目前担任九江尚道广告有限公司法定代表人,同时担任九江尚道广告有限公司执行董事,总经理,九江市华然装饰有限公司监事;二、程江英投资情况:程江英目前是九江尚道广告有限公司直接控股股东,持股比例为100%;目前程江英投资九江尚道广告有限公司最终收益股份为100%;三、程江英的商业合作伙伴:基于公开数据展示,程江英与黄...
四个宝的奶奶 ️ ️ ️ ️:感谢抖音平台能让我们天天开心。玩抖音就是玩心情,不管别人怎么说,取悦的自己,。简单就快乐,我的人生我做主🐒。四个宝的奶奶 ️ ️ ️ ️入驻抖音,TA的抖音号是,已有3000个粉丝,收获了300349个
可以用,最好用前再清洗,这样更卫生。好比你的手,每小时清洗一次最好,有人一天清洗两次,甚至有人不清洗,也不一定感染疾病。 患者 硅胶娃娃用过后完了清洗一个礼拜后还可以用吗?(男,17岁) 杜小英医生 你好,可以用,最好用前再清洗,这样更卫生 杜小英医生 ...
北京大学人民医院手汗症手术安排及注意事项,包括手术时间、预约流程、医保报销等。 大家好,感谢广大手汗症患者长期以来的信任和支持! 特别公告:刘彦国大夫拟于2023年12月23日(周六),在北京大学人民医院青岛院区做一天手汗症手术。患者可以通过以下方式预约。
9月12日至14日,第十一届北京香山论坛举行。与会菲律宾学者表达了“菲律宾外交应遵循东盟方式而不是美国方式”的理性声音,但菲方并未派官方代表团与会。张军社提到,中方4月在青岛承办的西太平洋海军论坛第19届年会上,菲律宾也是唯一未派团参会的亚洲国家。他指出,菲律宾国内对其政府在南海问题上的政策存在很多不同声音...
黑色拿破仑配裤子真心好看～ 就是这一瞬间,超想留两色[污] @onlyanna @jfifhixgsfbln