EKFGSF_yaw取N个在360°上均匀分布的初始yaw猜测值,之所需要N个EKF推算yaw,原因在于如果初始yaw与真实yaw差别较大,会造成1)收敛到真实值需要的时间更多,2)可能收敛到局部极小值。那么当猜测值的间隔较小时,容易克服这两个问题。 使用EKFGSF_yaw时,根据情况适当进行调参,陀螺噪声、加速度噪声、gps速度噪声。不要...
_gsf_yaw =0.0f; } voidEKFGSF_yaw::update(constVector3f del_ang,//IMU delta angle rotation vector meassured in body frame (rad) Copy link Contributor kamilritzMar 4, 2020 Would pass these vectors as a const-reference. Or even better pass animuSampleas const-reference. ...