C++实现 KF的计算过程基本是以矩阵为单位计算的,所以C++编写程序时,我采用了Eigen3作为矩阵运算库,当然OpenCV也可以进行矩阵运算,甚至你自己创建多维数组不用任何库计算也可以,但引入Eigen使C++矩阵运算非常简单,所以我个人还是比较推荐Eigen的,安装方法的话网上都有,很简单,我这里以Windows cmake编译为例。 首先是对...
CKF是一种基于扩展卡尔曼滤波器的容积卡尔曼滤波算法,它通过构建容积矩阵来存储历史数据和测量信息,从而提高了滤波的效率和准确性。 在实现过程中,我们首先定义了电池参数和状态估计模型,然后使用EKF算法进行状态估计和误差校正。通过迭代更新状态估计值和误差协方差矩阵,我们可以在仿真环境中模拟锂电池SoC的计算过程。 FF...
matrix.c #include "matrix.h" // 获取数组中元素的索引 int get_index(int row, int col, int num_cols) { return row * num_cols + col; } // 矩阵乘法 void matrix_multiply(float* A, float* B, float* C, int rows_A, int cols_A, int cols_B) { for (int i = 0; i < rows_...
从可观测性的角度研究基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的同时定位与地图构建(SLAM)中的不一致性问题(Matlab代码实现) 荔枝科研社 109 0 ARP4754A、DO-178C和DO-331的自动驾驶仪研究(Matlab代码、Simulink仿真实现) 荔枝科研社 63 0 基于自抗扰控制ADRC的永磁同步电机仿真模型(Simulink仿真实现) 荔枝科研社 448 0 ...
本文采用四元数来描述载体姿态，并利用扩展卡尔曼滤波（EKF）融合IMU数据，通过加速度计修正姿态并估计陀螺仪[公式]轴零偏。同时，使用卡方检验剔除加速度计量测，降低运动加速度对滤波准确性的影响。算法在STM32F4上使用C语言实现。四元数的定义如下：[公式]以向量形式表示为：[公式]坐标变换矩阵[公式]...
基于C语言编程的EKF算法在电池SOC估算中的应用研究,基于C语言的电池SOC估算优化——嵌入式卡尔曼滤波(EKF)算法的实现,用C语言辩识的EKF算法,用于电池SOC估算 ,用C语言;辩识;EKF算法;电池SOC估算;关键信息;关键词。,C语言实现EKF算法的电池SOC估算 上传者:vEYfVPTRE时间:2025-02-24 ...
下面是一个简单的MATLAB实现扩展卡尔曼滤波的示例代码:```matlab% 定义系统参数dt = 0.1; % 时间步长A = [1 dt 0; 0 1 0; 0 0 1]; % 状态转移矩阵B = [dt^2/2; dt; 1]; % 控制输入矩阵C = [1 0 0]; % 观测矩阵Q = [0.01 0 0; 0 0.01 0; 0 0 0.01]; % 过程噪声协方差矩阵R...
matlab实现扩展卡尔曼滤波(EKF)进行故障检测,本文展示了如何使用扩展卡尔曼滤波器进行故障检测。本文使用扩展的卡尔曼滤波器对一个简单的直流电机的摩擦力进行在线估计。估计的摩擦力的重大变化被检测出来,并表明存在故障。电机模型电机被模拟成具有阻尼系数c,转动惯量J
摘要:本文分别利用CDKF、UKF和EKF三种方法对车辆GPS/DR组合导航系统进行了滤波实验,实验结果进一步表明CDKF方法明显优于EKF和UKF方法,是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法,从而真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位。 1 引言 全球导航定位系统(GPS)...
RustRobotics:PythonRobotics的Rust实现,例如EKF,DWA,Pure Pursuit,LQR路过**的风 上传156KB 文件格式 zip rust algorithm control localization robotics RustRobotics:PythonRobotics的Rust实现,例如EKF,DWA,Pure Pursuit,LQR点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 ...