总结来说,eigen::Isometry3d的赋值主要通过设置其旋转部分和平移部分来完成,验证赋值是否正确可以通过打印变换矩阵来实现,并且赋值后的eigen::Isometry3d对象可以用于各种后续的计算和操作。
另外,初始化(赋值)变换矩阵T的方式为: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 Isometry3d Tcw(rotation);//rotation可以是旋转矩阵,可以是四元数,可以是旋转向量 Tcw.pretranslate(t);//添加平移向量 //或者: Isometry3d Tcw=Isometry3d::Identity()//如果没有直接初始化,先设为单位阵 Tcw.pre...
在这段代码中,我们使用Isometry3d类来表示机器人的当前位姿,它是一个包含旋转和平移信息的齐次变换矩阵。通过rotate方法和pretranslate方法,我们分别设置了旋转和平移信息。同时,我们使用Vector4d类来表示目标位置,它是一个齐次坐标,最后一个元素为 1。 接下来,我们计算从当前位姿到目标位姿的变换矩阵: //计算从当前位...
欧拉角(3×1):Eigen::Vector3d 四元数(4×1):Eigen::Quaterniond 欧式变换矩阵(4×4):Eigen::Isometry3d 仿射变换(4×4):Eigen::Affine3d 射影变换(4×4):Eigen::Projective3d 想进一步了解Eigen的几何模块可以点击这里。 实际的坐标变换例子 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中。记世界坐标系为W...
Eigen::Isometry3d T= Eigen::Isometry3d::Identity();//虽然称为3d,实质上是4x4的矩阵(旋转R+平移t)T.linear() = Eigen::Matrix3d::Identity();//旋转部分赋值//T.linear() << 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1;//cv::Mat赋值//T.rotate(Eigen::Matrix3d::Identity());//T.rotate(angle_...
// 欧氏变换矩阵使用 Eigen::Isometry Isometry3d T = Isometry3d::Identity(); // 虽然称为3d,实质上是4*4的矩阵 T.rotate(rotation_vector); // 按照rotation_vector进行旋转 T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4)); // 把平移向量设成(1,3,4) ...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; // 通过标准输入设备(标准输入流)键入赋值 rotation_matrix << x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22; 旋转矩阵\(\Longrightarrow\)旋转向量 code // 第一种:通过构造函数(传入一个旋转矩阵) ...
Eigen::Vector3d//欧拉角(3*1) Eigen::quaterniond//四元数(4*1) Eigen::Isometry //欧式变换矩阵(4*4) 1. 2. 3. 4. 5. //3D旋转矩阵可以直接使用Matrix3d或matrix3f matrix3d rotation_matrix=matrix3d::Identitf();//初始化为单位矩阵
// 2-3创建 欧氏变换矩阵 使用 Eigen::Isometry Isometry3d T = Isometry3d::Identity(); // 虽然称为3d,实质上是4*4的矩阵 T.rotate(rotation_vector); // 按照rotation_vector进行旋转 旋转向量 rotation_vector T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4)); // 把平移向量设成(1,3,4)...
旋转矩阵(3 × 3): Eigen::Matrix3d 旋转向量(3 × 1): Eigen::AngleAxisd 欧拉角(3 × 1) : Eigen::Vector3d 四元数(4 × 1) : Eigen::Quaterniond 欧氏变换矩阵(4 × 4): Eigen::Isometry3d 仿射变换(4 × 4): Eigen::Affine3d 射影变换(4 × 4): Eigen::Projective3d 更多Eigen的几何...