matrix.block(i,j,p,q);(称为动态大小的块) matrix.block(i,j); (称为固定大小的块) 6.2 修改矩阵尺寸 修改动态矩阵的大小要用resize()方法。 MatrixXd m(2, 5);//2x5的矩阵 m.resize(4, 3);//4x3的矩阵 6.3 矩阵重排 mat.conservativeResize() ; 将原来的矩阵conservativeResize() ,注意不是resi...
最常用的block()函数有两个版本,两个版本都可以从Matrix(i, j)位置返回一个大小为(p, q)的矩阵,区别是(p, q)大小是否确定: matrix.block(i, j, p, q):动态大小版本,运行期间可以更改p和q的值; matrix.block(i, j):固定大小版本,编译前必须确定p和q的值。 如果块比较小且大小能确定,则宜使用固定...
Eigen::MatrixXfm(4,4); m << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,10,11,12, 13,14,15,16; cout << "Block in the middle" << endl; cout <<m.block<2,2>(1,1)<< endl << endl; for (int i = 1; i <= 3; ++i) { cout << "Block of size " << i << "x" << i ...
.linear():返回变换的线性部分,对于Isometry而言就是旋转对应的旋转矩阵,Eigen::Block类型; .Identity()函数的作用:在定义变量时使用 Eigen::Matrix4f x = Eigen::Matrix4f::Identity();即用单位矩阵对x变量进行了初始化 .inverse():求变换矩阵的逆 三、与四元素和平移向量的转换 Eigen::Matrix4d M_lidar_to...
比如另一个Matrix或是Array，后称“类矩阵”）对象的拷贝，用.block()表达式赋值实现。
利用block()函数,可以从Matrix中取出一个小矩阵来进行处理,使用的语法为: matrix.block(i,j); 例如: Eigen::MatrixXf m(4, 4);m << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16;cout << 'Block in the middle' << endl;cout << m.block<2, 2>(1, 1) << ...
matrix.block(0, 0, 2, 2) = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(values.data(), 2, 2); 上述代码中,block函数的参数分别指定了子块的起始行、起始列、子块的行数和列数。Eigen::Map是一个用于将外部数据映射到Eigen矩阵的类,通过传入values.data()和子块的大小,可以将std::vector中的数据映射到矩阵...
matrix.block(i,j, p, q) : 表示返回从矩阵(i, j)开始,每行取p个元素,每列取q个元素所组成的临时新矩阵对象,原矩阵的元素不变; matrix.block(i, j) :可理解为一个p行q列的子矩阵,该定义表示从原矩阵中第(i, j)开始,获取一个p行q列的子矩阵,返回该子矩阵组成的临时矩阵对象,原矩阵的元素不变...
const Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1> Rc(R * centroid_src.head(3).matrix()); transformation_matrix.block(0, 3, 3, 1).matrix() = centroid_tgt.head(3) - Rc; transformation_matrix.template topLeftCorner<3, 3>().matrix() = R; const Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1> Rc(R * centroid_...
Eigen::Matrix<double,4,3> SelectorM; SelectorM.block<3,3>(0,0) = Eigen::Matrix3d::Identity(); SelectorM.row(3) = Eigen::Vector3d::Ones()*-1;for(intt=0;t<numTets;t++) { Eigen::VectorXi indices = TetrahedronVertexIdx.col(t); ...