🤖 同时定位和建图(SLAM)是建立主体在其周围环境中的定位和建图之间关系的过程。借助不同传感器,开发了各种类型的SLAM系统来解决这一问题。然而,SLAM过程的一个限制是在环境建图中缺乏对动态对象的考虑。🚀 我们提出了动态对象跟踪SLAM(DyOb-SLAM),这是一个视觉SLAM系统,可以定位和建图环境中的动态对象,并跟踪...
通过动态物体和相机的位姿计算,DyOb-SLAM 可以估计动态物体随时间变化的速度。通过将 DyOb-SLAM 与类似的视觉 SLAM 系统 VDO-SLAM 进行比较来观察 DyOb-SLAM 的性能,并通过计算相机和物体姿态误差以及物体速度误差来测量性能。