大多数现有的基于视觉的同步定位和建图(SLAM)系统及其变体仍然假定观测是绝对静态的,不能在动态环境中很好地工作。在这里,我们提出了Dynam-SLAM(Dynam),这是一个双目视觉-惯性SLAM系统,能够在高动态环境中稳健、准确和持续工作。我们的方法致力于将双目场景流与惯性测量单元(IMU)松散地结合起来进行动态特征检测,并将...
论文地址:TRO 作者单位:哈尔滨工业大学 大多数现有的基于视觉的同步定位和建图(SLAM)系统及其变体仍然假定观测是绝对静态的,不能在动态环境中很好地工作。在这里,我们提出了Dynam-SLAM(Dynam),这是一个双目视觉-惯性SLAM系统,能够在高动态环境中稳健、准确和持续工作。我们的方法致力于将双目场景流与惯性测量单元(IMU...
近日,机器人所黄博教授团队在机器人领域权威顶级期刊《IEEE Transactions on Robotics》发表题为“Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments”的研究论文。该文章第一作者为博士生阴贺生,通讯作者为黄博教授。《IEEE Transactions on Robotics》为机器人学领域公认的国...